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《基于变刚度张拉柔性关节的仿生机器鱼及其游动特性研究》
一、引言
随着科技的进步，仿生机器鱼的研究逐渐成为机器人学和生物仿生学领域的重要研究方向。仿生机器鱼以其独特的游动方式和灵活的行动能力，在海洋探测、环境监测、军事侦察等领域具有广泛的应用前景。其中，变刚度张拉柔性关节作为一种重要的仿生技术，在仿生机器鱼的设计与实现中起到了关键的作用。本文将主要研究基于变刚度张拉柔性关节的仿生机器鱼及其游动特性。
二、变刚度张拉柔性关节的设计与实现
变刚度张拉柔性关节是仿生机器鱼的关键技术之一。该关节能够根据不同的游动需求和环境变化，实时调整自身的刚度和结构，从而实现更加灵活和适应性的游动。其设计主要包括以
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