智能化掘进机操作手册V2(2)(1).docx

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三一智能化掘进机

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三一重型装备有限公司

服务支持部

2022年10月

第一章智能化掘进机系统组成

1.1智能化掘进机系统组成

三一智能化掘进机控制系统由惯性导航系统、智能控制单元、远程视频监控系统、远程操控系统和全功能遥控器单元以及井下、井上光纤环网系统组成。

智能化掘进机可以实现全功能遥控操作，井下巷道控制室或井上调度室远程操控，远程视频图像监控，人员防误入自动停机报警，并按照设定的截割工艺实现远程一键启动智能化截割。

1.2智能化掘进机控制系统安装布置图

1.3智能化掘进机控制功能方框图

1.4智能化掘进机基本控制原理

掘进机机身装有中央控制单元（主电控箱）、智能控制箱和视频监控分站F1，智能控制箱主要用于获取机身上各油缸位移传感器和行走马达里程传感器的状态参数。掘进机安装的视频监控分站用于接收机身的四个网络摄像头的信号，同时和主电控箱、智能控制箱进行CAN总线通讯并将数据用天线发送到安装在二运平台的另一个视频监控F1，实现数据的无线收发。

二运视频监控分站F1与巷道远程操作台内防爆计算机通过单模单纤连接实现远距离数据传送，巷道远程操作台上的显示屏可显示机身视频图像和上位机软件，通过远程操作台上的控制盒可实现远程操控掘进机，操作台的防爆计算机通过单模双纤连接到井下环网交换机并将数据发送到井上调度室的电脑，实现井下掘进机实时工作状态和数据的上传，并通过调度室操作盒也可以对井下掘进机实现远距离操控。

第二章掘进机近控遥控器使用

2.1遥控器常规使用

1）智能化掘进机配置一台近控遥控器，用于在30米左右范围内操作设备。

2）遥控器使用：左侧电源开关打开，约2秒后遥控器显示屏点亮，将遥控器左上角纽子开关置“遥控”位置，将遥控器右侧红色急停按钮拔出，按右侧警铃（右1）按钮5s，遥控器与接收器通讯成功会显示信号幅值和各电机电流画面。遥控器信号幅值-46为最强，-100为最弱。

3）当发现遥控器无法与主机通讯时，应重点检查遥控接收天线有无损坏。

4）使用遥控器操作时每班应配备两块电量充足的电池，当遥控器显示屏电量显示最后一格开始闪动时表示电量不足需更换电池，更换电池时应保证电池仓内清洁，电池触点清洁无氧化，更换电池后应锁紧电池后盖板防止粉尘和水汽侵入。

5）遥控器使用时应配备背带由专人操作使用，严禁磕碰，严禁在严重滴水条件下使用。

2.2遥控器组合键使用

遥控器一键启动操作：在上位机已经设置好巷道参数和截割工艺条件下，用遥控器启动油泵电机，再同时按遥控器的（左3+左4+右3+右4）按键并保持5秒，即可启动自动截割。

在自动截割过程中，如遇到临时性运输皮带停止，可按暂停键（右1）来暂停截割臂动作，同时暂停二运、一运、星轮的动作。

掘进机智能化截割时，如遇到突发情况主皮带停止，也可立即按下遥控器右侧急停来停止掘进机所有动作，恢复时，首先拔出急停，按复位（右2），遥控器启动油泵后，再同时按右3+右4组合键5秒，恢复之前智能截割状态。

第三章巷道操作台的基本操作

3.1二代上位机启动及画面简介

启动通讯层文件：在操作台电脑屏幕上找到图标单击鼠标右键以管理员身份打开如右图所示的界面，点击右下角按钮启动通讯层，然后点击该界面右上角最小化按钮将该软件最小化即可。

④①③②启动二代上位机登录页面：在操作台电脑屏幕上找到图标鼠标左键双击打开登录页面（如下图），按要求输入用户名和密码后点击登录即可。

④

①

③

②

TestUser:只能查看TestUser3:具备查看和掘进机操作权限默认密码1234563）二代上位机登录后主界面功能简介：

TestUser:只能查看

TestUser3:具备查看和掘进机操作权限

默认密码123456

②①机身姿态功能导航当系统与掘进机通讯正常后，可实时显示当前的机身相对于巷道的

②

①

机身姿态

功能导航

当系统与掘进机通讯正常后，可实时显示当前的机身相对于巷道的翻滚角、俯仰角、航向角信息。

鼠标单击对应按钮可快速跳转到对应的功能页

③当掘进机工作时，截割轨迹显示在该区域。XY分别代表截割头的横向坐标、纵向坐标值，坐标原点位于巷道底部的中心点。截割轨迹截割轨迹清除按钮使能解锁注意：主界面的使能解锁按钮，决定主界面中所有按钮的使能控制。锁定后，所有按钮不起作用，解锁后才能点击。

③

当掘进机工作时，截割轨迹显示在该区域。XY分别代表截割头的横向坐标、纵向坐标值，坐标原点位于巷道底部的中心点。

截割轨迹

截割轨迹清除按钮

使能解锁

主界面左下角为皮带单独控制的区域，当井下皮带控制器处于“集控状态”时，通过点击“启动”“停止”按钮分别控制巷道主皮带的启动与停止。皮带控制⑤④

主界面左下角为皮带单独控制的区域，当井下皮带控制器处于“集控状态”