汽车制造专用控制系统系列：Fanuc R-30iB_（8）.R-30iB安全功能.docx

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R-30iB安全功能

安全概述

在汽车制造过程中，机器人的安全功能至关重要。FanucR-30iB控制系统提供了一系列的安全功能，确保操作员和设备的安全。这些安全功能包括但不限于紧急停止、安全区域、速度限制和安全监控等。本节将详细介绍这些安全功能的原理和具体应用。

紧急停止功能

原理

紧急停止功能（E-Stop）是机器人控制系统中最基本的安全功能之一。当检测到潜在的危险时，紧急停止按钮会被激活，立即停止机器人的所有运动和操作，以防止事故发生。紧急停止按钮通常安装在控制柜、示教器以及操作员可达的各个位置，确保在任何情况下都能迅速响应。

内容

硬件配置

紧急停止按钮：通常安装在控制柜、示教器和操作台等位置。

安全继电器：用于检测紧急停止按钮的状态，并将信号传递给控制系统。

接触器：用于切断机器人的主电源。

软件配置

在R-30iB控制系统中，紧急停止功能的配置主要通过系统参数和安全逻辑编程实现。以下是一个简单的配置示例：

!紧急停止逻辑示例

PROGRAMEStopLogic

!定义紧急停止输入信号

DECLAREEStopInASBOOLEAN

!定义安全继电器输出信号

DECLARESafetyRelayOutASBOOLEAN

!初始化信号

EStopIn:=FALSE

SafetyRelayOut:=TRUE

!主循环

WHILETRUEDO

!读取紧急停止按钮状态

IFEStopInTHEN

!紧急停止激活，切断电源

SafetyRelayOut:=FALSE

ELSE

!紧急停止未激活，保持电源

SafetyRelayOut:=TRUE

ENDIF

!延时，防止频繁读取

DELAY0.1

ENDWHILE

ENDPROGRAM

信号连接

EStopIn：连接到紧急停止按钮的输入信号。

SafetyRelayOut：连接到安全继电器的输出信号。

操作步骤

硬件安装：在控制柜、示教器和操作台等位置安装紧急停止按钮和安全继电器。

信号配置：在R-30iB控制系统中配置紧急停止按钮和安全继电器的信号。

逻辑编程：编写紧急停止逻辑程序，确保在检测到紧急停止信号时立即切断电源。

测试验证：进行多次测试，确保紧急停止功能正常工作。

安全区域功能

原理

安全区域功能用于限制机器人在特定区域内的运动，防止机器人进入危险区域。通过设置安全区域，可以保护操作员和生产线上的其他设备。安全区域的设置包括区域的定义、进入和退出条件等。

内容

区域定义

安全区域可以通过示教器或编程软件进行定义。以下是一个示教器上的区域定义示例：

进入示教器：

按下示教器上的MENU按钮。

选择SYSTEM-SAFETY-AREA。

定义区域：

选择NEW创建一个新的安全区域。

输入区域名称，例如AssemblyArea。

定义区域的边界点，通常通过示教点来设置。

编程示例

在R-30iB控制系统中，可以通过编程来实现安全区域的控制。以下是一个简单的编程示例：

!安全区域控制逻辑示例

PROGRAMSafetyAreaControl

!定义安全区域

DECLAREAssemblyAreaASAREA

!定义当前位置

DECLARECurrentPositionASPOINT

!初始化安全区域

AssemblyArea:=AREA(1,2,3,4)!假设区域由4个示教点定义

!主循环

WHILETRUEDO

!读取当前机器人位置

CurrentPosition:=GETROBOTPOS()

!检查当前位置是否在安全区域内

IFNOTISINAREA(CurrentPosition,AssemblyArea)THEN

!当前位置不在安全区域内，停止机器人

STOPROBOT()

ELSE

!当前位置在安全区域内，允许机器人继续运动

CONTINUEROBOT()

ENDIF

!延时，防止频繁读取

DELAY0.1

ENDWHILE

ENDPROGRAM

信号连接

CurrentPosition：通过GETROBOTPOS()函数获取当前机器人的位置。

AssemblyA