机电设备管理与维护技术（第二版）课件 模块三 项目五 任务二 工业机器人的维修.pptx

2025/1/171机电设备管理与维护教学纲要任务一任务二

2025/1/172模块三机电设备保养维护案例项目五工业机器人机器人维护与保养教学纲要任务一任务二任务二工业机器人的维修

2025/1/173学习目标：1.了解工业机器人常见故障分类。2.掌握工业机器人诊断方法分类。3.掌握工业机器人常见的故障技术。任务描述：工业机器人一旦发生故障是影响整个生产线的运作，不及时维修会来带巨大损失。通过本任务让学生掌握机器人常见故障分类以及诊断方法。图3-5-2-1为生产线上工作的机器人。教学纲要任务一任务二

2025/1/174教学纲要任务一任务二一、工业机器人常见故障类型1.按故障存在的程度分类（1）暂时性故障：这类故障带有间断性，是在一定条件下，系统所产生的功能上的故障，通过调整系统参数或运行参数，不需要更换零部件又可恢复系统的正常功能；（2）永久性故障：这类故障是由某些零部件损坏而引起的，必须经过更换或修复后才能消除故障。这类故障还可分为完全丧失所应有的完全性故障及导致某些局部功能丧失的局部性故障。

2025/1/175教学纲要任务一任务二一、工业机器人常见故障类型2.按故障发生、发展的进程分类（1）突发性故障：出现故障前无明显征兆，难以靠早期试验或测试来预测。这类故障发生时间很短暂，一般带有破坏性，如转子的断裂，人员误操作引起设备的损毁等属于这一类故障；（2）渐发性故障：设备在使用过程中某些零部件因疲劳、腐蚀、磨损等使性能逐渐下降，最终超出所允许值而发生的故障。这类故障占有相当大的比重，具有一定的规律性，能通过早期状态监测和故障预备来预防。

2025/1/176教学纲要任务一任务二一、工业机器人常见故障类型3.按故障严重程度分类（1）破坏性故障：它既是突发性又是永久性的，故障发生后往往危及设备和人身安全；（2）非破坏性故障：一般它是渐发性的又是局部性的，故障发生后暂时不会危及设备和人身的安全。4.按故障发生的原因分类（1）外因故障：因操作人员操作不当或条件恶化而造成的故障，如调节系统的误动作，设备的超速运行等；（2）内因故障：设备在运行过程中，因设计或生产方面存在的潜在隐患而造成的故障。

2025/1/177教学纲要任务一任务二一、工业机器人常见故障类型5.按故障相关性分类（1）相关故障：也可称间接故障。这种故障是由设备其他部件引起的，如滑动轴承因断油而烧瓦的故障是因油路系统故障而引起的，这一点在故障诊断中应予注意；（2）非相关故障：也可称直接故障。这是因零部件的本身直接因素引起的对设备进行故障诊断首先应诊断这类故障。

2025/1/178教学纲要任务一任务二一、工业机器人常见故障类型6.按故障发生的事情分类（1）早期故障：这种故障的产生可能是设计加工或材料上的缺陷，在设备投入运行初期暴露出来。或者是有些零部件如齿轮对及其他摩擦副需经过一段时期的“跑合”使工作情况逐渐改善。（2）试用期故障：这是产品有些寿命期内发生的故障，这种故障是由于载荷即外因，运行条件等和系统特性即内因，零部件故障，结构损伤等，无法预知的偶然因素引起的。设备大部分的时间处于这种工作状态。（3）后期故障也称为耗散期故障：它往往发生在设备的后期，由于设备长期使用，甚至超过设备的使用寿命后，因设备的零部件逐渐磨损，疲劳，老化等原因使系统功能退化，最好可能导致系统发生突发性的，危险性的，全局性的故障。这期间设备故障率是上升趋势，通过监测，诊断，发现失效零部件后应及时更换。

2025/1/179教学纲要任务一任务二二、引起工业机器人故障的常见因素1.环境因素：包括力、能、振动、污染，如下表3-5-2-1所示。2.人为因素：包括设计不良、质量偏差、使用不当等。3.时间因素：常见的磨损、腐蚀、疲劳变形等故障都与时间有密切的关系。

2025/1/1710教学纲要任务一任务二三、设备故障诊断技术及其实施过程1.按照诊断的目的、要求和条件分类功能诊断和运行诊断：功能诊断主要用于新安装或刚维修的设备；而运行诊断则针对运行中的设备或系统。直接诊断和间接诊断：间接诊断主要通过设备运行中的二次信息判断。在线诊断和离线诊断：在线是指对现场正在运行设备的自动实时监测；而离线监测是利用记录仪等将现场的状态信号记录后，带回实验室进行分析诊断。定期诊断和连续监测。常规诊断和特殊诊断。简易诊断和精密诊断。

2025/1/1711教学纲要任务一任务二三、设备故障诊断技术及其实施过程2.按诊断的物理参数分类主要物理参数有振动、声学、温度、污染、无损、压力、强度、电参数、趋向以及各种参数的综合，如表3-5-2-2所示。

2025/1/1712教学纲要任务一任务二三、设备故障诊断技术及其实施过程3.按诊断的直接对象主要直接诊断对象有