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《基于气动肌肉的柔性机械臂建模与控制研究》

一、引言

随着科技的不断发展，柔性机械臂因其高度的灵活性和适应性，在众多领域中发挥着重要作用。近年来，基于气动肌肉的柔性机械臂因具有较好的能量密度、轻量化、以及较高的安全性和环境适应性等优点，成为了研究的热点。本文将就基于气动肌肉的柔性机械臂的建模与控制进行深入研究，以期为该领域的发展提供一定的理论支持。

二、气动肌肉与柔性机械臂概述

气动肌肉（PneumaticMuscleActuator,PMA）是一种利用气压驱动的仿生肌肉，具有较高的能量密度和较好的柔顺性。柔性机械臂则是以气动肌肉作为驱动器的机械装置，具有较高的灵活性和适应性。在许多复杂

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