JJF 2138-2024 工业机器人校准规范.docx

中华人民共和国国家计量技术规范

JJF2138—2024

工业机器人校准规范

CalibrationSpecificationforIndustrialRobots

2024-09-18发布2025-03-18实施

国家市场监督管理总局发布

JJF2138—2024

工业机器人校准规范

CalibrationSpecificationfor

IndustrialRobots

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归口单位:全国振动冲击转速计量技术委员会主要起草单位:杭州亿恒科技有限公司

中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所

中国计量科学研究院

北京航天计量测试技术研究所

参加起草单位:佛山市南海区质量技术监督检测所

芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

本规范委托全国振动冲击转速计量技术委员会负责解释

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本规范主要起草人:

陈章位(杭州亿恒科技有限公司)

李新良(中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所)

蔡晨光(中国计量科学研究院)

杨晓伟(北京航天计量测试技术研究所)参加起草人:

陈广初(佛山市南海区质量技术监督检测所)任国营(中国计量科学研究院)

涂志健(芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司)

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Ⅰ

目录

引言 (Ⅲ)

1范围 (1)

2引用文件 (1)

3术语和符号说明 (1)

3.1术语 (1)

3.2符号说明 (2)

4概述 (3)

5计量特性 (4)

5.1位姿准确度和位姿重复性 (4)

5.2多方向位姿准确度变动 (4)

5.3距离准确度和距离重复性 (5)

5.4位置稳定时间 (5)

5.5位置超调量 (5)

5.6位姿特性漂移 (5)

5.7路径准确度和路径重复性 (5)

5.8重复定向路径准确度 (5)

5.9拐角偏差 (5)

5.10路径速度特性 (6)

5.11最小定位时间 (6)

5.12静态柔顺性 (6)

5.13振动加速度 (6)

5.14末端抖动 (6)

5.15固有频率 (6)

5.16动刚度 (6)

6校准条件 (6)

6.1环境条件 (6)

6.2校准用设备 (7)

7校准项目和校准方法 (8)

7.1校准项目 (8)

7.2校准方法 (8)

8校准结果 (31)

9复校时间间隔 (32)

附录A校准前准备工作 (33)

附录B振动数据处理示例 (42)

附录C位置距离准确度校准结果不确定度评定示例 (47)

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Ⅱ

附录D振动加速度校准结果不确定度评定示例 (53)

附录E校准原始记录模板 (57)

附录F校准证书内页格式 (68)

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Ⅲ

引言

JJF1001—2011《通用计量术语及定义》、JJF1071—2010《国家计量校准规范编写规则》和JJF1059.1—2012《测量不确定度评定与表示》共同构成制定本校准规范的基础性系列规范。

本规范参照GB/T12642—2013《工业机器人性能规范及其试验方法》、GB/T11349.3—2006《振动与冲击机械导纳的试验确定第3部分:冲击激励法》和GB/T20868—2007《工业机器人性能试验实施规范》制定。

本规范为首次发布。

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工业机器人校准规范

1范围

本规范适用于具有三个或以上运动轴,并可重复编程