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演讲人：日期：ABB工业机器人基础知识

目录CONTENTSABB工业机器人概述ABB工业机器人技术原理ABB工业机器人产品线介绍ABB工业机器人编程与操作ABB工业机器人维护保养及故障排除总结与展望

01ABB工业机器人概述

股票上市地点苏黎世、斯德哥尔摩和纽约证券交易所成立时间1988年公司规模瑞士十大跨国企业之一，世界最大的生产工业、能源、自动化产品的公司之一总部地点瑞士苏黎世公司全称阿西布朗勃法瑞公司（ABB）ABB公司简介

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。定义工业机器人可以按多种方式进行分类，如按结构、功能、负载能力、控制方式等。分类工业机器人的定义与分类

ABB在工业机器人领域具有深厚的技术积累和创新能力，能够提供高质量、高效率的工业机器人解决方案。技术优势ABB工业机器人产品线齐全，涵盖了各种规格和型号，能够满足不同领域、不同需求的工业机器人应用。产品线齐全ABB在全球范围内拥有完善的服务网络和技术支持体系，能够为客户提供及时、专业的技术支持和售后服务。服务网络完善ABB工业机器人的优势010203

02ABB工业机器人技术原理

给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置和姿态。正向运动学已知机器人末端的位置和姿态，反推出机器人各关节变量。逆向运动学描述机器人关节变量与末端位姿之间关系的数学表达式。机器人运动学方程机器人运动学原理

机器人动力学原理机器人动力学方程描述机器人驱动力与运动之间关系的数学表达式。动力学逆问题已知机器人末端的位置、速度和加速度，计算机器人各关节的驱动力或力矩。动力学正问题已知机器人各关节的驱动力或力矩，计算机器人末端的位置、速度和加速度。

01传感器类型包括位移传感器、速度传感器、力传感器、温度传感器等，用于检测机器人各种状态参数。传感器信号处理将传感器采集的信号进行转换、放大、滤波等处理，得到可用于控制系统的信号。传感器在机器人中的应用传感器在机器人定位、导航、避障、力控制等方面发挥重要作用，提高机器人的感知能力和作业精度。传感器技术及应用0203

03ABB工业机器人产品线介绍

6轴小型机器人，负载能力为3kg，工作范围达到700mm。IRB11006轴小型机器人，负载能力为5kg，工作范围达到900mm。IRB12006轴小型机器人，负载能力为10kg，工作范围达到1180mm。IRB1300小型机器人系列

IRB46004轴中型机器人，专为高速物料搬运而设计，负载能力为4kg，工作范围达到2100mm。IRB24006轴中型机器人，负载能力为12kg，工作范围达到1850mm。IRB26006轴中型机器人，负载能力为20kg，工作范围达到1950mm。中型机器人系列

6轴大型机器人，负载能力可达20kg，工作范围达到2500mm。IRB6600IRB6700IRB76006轴大型机器人，负载能力可达30kg，工作范围达到2850mm。6轴大型机器人，负载能力可达50kg，工作范围达到3100mm，适用于搬运和装配大型工件。大型机器人系列

04ABB工业机器人编程与操作

机器人编程语言概念机器人编程语言是一种程序描述语言，它能十分简洁地描述工作环境和机器人的动作，能把复杂的操作内容通过尽可能简单的程序来实现。机器人编程语言简介机器人编程语言的种类机器人编程语言种类繁多，包括示教编程、离线编程、基于控制器的编程等。机器人编程语言的优点结构简明、概念统一、容易扩展，能够满足机器人各种应用场景的需求。

示教器简介使用示教器可以创建和编辑机器人程序，设置机器人运动轨迹、速度和姿态，还可以进行参数设置和程序调试。示教器的使用方法示教器的注意事项在使用示教器时，需注意保持与机器人的安全距离，避免误操作带来的危险。示教器是机器人编程和操作的工具，通过示教器可以实现对机器人的编程、调试和监控。机器人示教器操作指南

机器人安全操作的重要性机器人是一种高科技的自动化设备，如果不正确操作，可能会对人员和设备造成严重的伤害和损失。机器人安全操作规程机器人安全操作的注意事项机器人安全操作规程在机器人操作过程中，必须遵循一定的安全操作规程，如正确启动和关闭机器人、保持机器人工作区域的安全、避免机器人的突然运动等。在操作机器人时，需注意机器人的运动范围和速度，避免与机器人发生碰撞；同时，也要注意机器人的负载能力和稳定性，确保机器人能够正常工作。

05ABB工业机器人维护保养及故障排除

机器人日常检查与保养项目电缆检查定期检查机器人电缆的磨损情况，如有破损需及时更换，防止因电缆故障导致的机器人停机。制动器检查检查机器人制动器是否正常工作，如有异常噪音或磨损，需及时更换。润滑油更换定期更换机器