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摘要
随着自动驾驶等智能化技术的迅猛发展，与之相关的目标检测和视觉SLAM技术
得到了广泛应用。其中目标检测可以应用于农产品产量预测、果实采摘，视觉SLAM
技术可以应用于果园或者温室的定位建图，这两种技术的结合可用于果园果实检测和
产量估计，以提高农业生产的自动化水平，让农业的管理、生产与收获更加科学高效。
本文主要将目标检测和视觉SLAM技术应用到柑橘园果实计数。目前的果实计数
方法存在着无法兼顾实时性和精度的问题，这一直是果实计数及果园产量估计智能化
的难题。因此，本文提出了一种基
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