现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos III_8.BoschRexrothSercosIII配置与调试.docx

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8.BoschRexrothSercosIII配置与调试

8.1SercosIII概述

Sercos（SerialReal-timeCommunicationSystem）III是一种高性能的工业以太网技术，广泛应用于汽车工业的控制系统中。它基于以太网技术，提供实时、确定性的数据传输，支持多种网络拓扑结构，如线型、星型和环型。SercosIII的主要特点包括：

高速传输：支持高达100Mbps的传输速率。

实时性：确保数据在规定的时间内可靠传输。

确定性：数据传输具有确定的延迟和抖动。

高可靠性：支持冗余网络配置，提高系统的可靠性。

开放标准：符合IEC61158和IEC61784标准。

BoschRexroth的SercosIII产品系列集成了这些特点，为汽车工业控制系统提供了强大的支持。本文将详细介绍如何配置和调试BoschRexroth的SercosIII系统。

8.2硬件配置

8.2.1网络拓扑

在配置SercosIII系统时，首先需要确定网络的拓扑结构。SercosIII支持以下几种常见的网络拓扑：

线型拓扑：适用于简单的线性布局，易于安装和维护。

星型拓扑：适用于多设备集中管理，具有较高的可靠性和扩展性。

环型拓扑：适用于高可靠性的应用场景，支持网络冗余。

8.2.2设备连接

物理连接：

使用标准的以太网线连接主站和从站设备。

确保所有设备的电源和接地连接正确。

对于环型拓扑，确保最后一个从站设备通过环网线回到主站。

IP地址配置：

主站设备通常使用固定的IP地址。

从站设备可以通过DHCP自动获取IP地址，也可以手动配置。

使用网络配置工具（如BoschRexroth的IndraWorks）检查所有设备的IP地址是否正确。

8.2.3设备初始化

主站初始化：

安装并配置主站控制器的SercosIII接口。

确保主站控制器的固件版本是必威体育精装版的。

使用配置工具（如IndraWorks）加载主站的配置文件。

从站初始化：

确保从站设备的固件版本是必威体育精装版的。

使用配置工具（如IndraWorks）加载从站的配置文件。

检查从站设备的连接状态和通信参数。

8.2.4网络参数设置

波特率：

SercosIII支持10Mbps和100Mbps两种波特率。

根据网络的实际需求选择合适的波特率。

周期时间：

周期时间决定了数据传输的频率。

常见的周期时间设置为1ms、2ms、4ms等。

网络优先级：

设置不同类型的通信数据的优先级，确保实时数据的优先传输。

通过配置工具设置优先级参数。

8.3软件配置

8.3.1配置工具介绍

BoschRexroth提供了多种配置工具，其中最常用的是IndraWorks。IndraWorks是一个集成的开发和配置环境，支持SercosIII系统的配置、调试和诊断。

安装IndraWorks：

从BoschRexroth官方网站下载并安装IndraWorks。

启动IndraWorks并连接到主站控制器。

创建项目：

在IndraWorks中创建一个新的项目。

选择项目类型为SercosIII项目。

添加主站和从站设备到项目中。

配置网络参数：

在项目中设置网络的波特率、周期时间和优先级。

配置主站和从站设备的IP地址和子网掩码。

加载配置文件：

从设备制造商提供的文件中加载主站和从站的配置文件。

检查配置文件的正确性和完整性。

8.3.2示例：配置SercosIII网络

8.3.2.1创建项目

#导入IndraWorks库

importindraworks

#创建一个新的SercosIII项目

project=indraworks.Project()

#添加主站控制器

master=project.add_master(Master1,192.168.1.100)

#添加从站设备

slave1=project.add_slave(Slave1,192.168.1.101)

slave2=project.add_slave(Slave2,192.168.1.102)

#设置网络参数

project.set_network_parameters(baud_rate=100,cycle_time=1,priority=5)

8.3.2.2加载配置文件

#加载主站配置文件

master.load_config_file(master_config.xml)

#加载从站