国内外人形机器人产品梳理及未来发展趋势探讨(202311).pdfVIP

投资逻辑

国外人形机器人产品梳理

（1）特斯拉：Optimus机器人采用电机驱动，全身40个执行器，22年发布后持续迭代更新。据马斯克预计，Optimus

将于未来3-5年量产上市，并计划24年用于特斯拉工厂。（2）波士顿动力：人形机器人Atlas采用电液混合驱动，

膝关节扭矩890Nm，运动表现机动灵活，具备翻越障碍物、后空翻等能力。同时Atlas拥有自主步伐规划算法+行为库

+模型预测控制等技术，感知、导航功能强大。（3）1X：旗下人形机器人EVE拥有环境感知交互功能，主要用于物流、

零售和安保领域；人形机器人NEO尚在研发中，预计采用无齿轮设计理念，未来将用于物流、制造、操作机械以及清

洁整理家务等场景。（4）Agility：旗下人形机器人Digit主要用于仓库货物搬运、物流配送。Agility在建机器人制

造工厂，规划产能10000+台，预计23年底投产。Agility预计24年可交付第一批Digit，25年将全面上市。

国内人形机器人产品梳理

（1）优必选：18年推出大型机器人Walker成为中国首家实现人形机器人商业化的企业；21年发布WalkerX，是全球

首个能够量产交付的人形机器人。小型机器人领域拥有悟空、AlphaEbot等，主要用于教育领域。（2）达闼：19年

推出轮式机器人Ginger，主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等领域。23年展出机器人小紫XR-4，

拥有60+柔性关节，单腿峰值扭矩600Nm，运动性能较强。（3）傅利叶：GR-1搭载自研发FSA一体化执行器，集电机、

驱动器、减速器及编码器于一体，最大关节模组峰值扭矩300NM。23年9月开启预售，计划未来1-2年量产交付。（4）

智元：远征A1搭载PowerFlow关节电机，峰值扭矩超350NM，计划24年商业化落地，先应用于3C制造、汽车制造，

并逐步走向家庭。（5）宇树：H1机器人搭载M107关节电机，膝关节峰值扭矩360Nm，是国内首台能跑的人形机器人。

H1目前可预订采购，23Q4左右发货，商业化进展领先。（6）小米：机器人CyberOne全身21个自由度，髋关节电机

峰值扭矩300Nm，可感知45种人类语义情绪，主打服务人本身。（7）科大讯飞：将认知大模型和运动智能相结合，推

出具身智能人形机器人。机器人根据自然语言指令，可以自动拆解任务并执行相关操作，实现特定任务流闭环。（8）

小鹏：PX5机器人拥有高负载机械臂和11自由度灵巧手，感知交互可以和汽车领域的XNGP、XOS技术打通，在感知能

力方面实现核心技术复用。PX5未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级提升稳定可靠性。

（9）追觅科技：追觅通用人形机器人搭载自研的伺服电机，内含60+个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码

器；配备深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，实现自主避障。

如何看人形机器人未来发展趋势？

人形机器人未来驱动方案选择：“电机+减速器”是未来商业化推广首选方案。

人形机器人未来应用场景：先用于工厂，未来逐步走进家庭。

人形机器人厂商未来发展方向：电机扭矩提升成机器人创业公司重要竞争方向、感知能力复用是跨界车企首要任

务、大模型技术是互联网企业布局人形机器人的突破口。

投资建议

我们认为人形机器人产业链核心部分是运动关节，综合考虑价值量和竞争壁垒，建议重点关注滚珠丝杠和减速机环节。

减速机领域建议关注双环传动、绿的谐波；滚珠丝杠环节建议关注恒立液压、贝斯特。

风险提示

人形机器人发展不及预期，国产替代进展不及预期，行业竞争加剧。

敬请参阅最后一页特别声明1

内容目录

1.国外人形机器人产品梳理6

1.1特斯拉：Optimus人形机器人持续迭代，计划24年用于特斯拉工厂6

1.2波士顿动力：采用液压伺服驱动方式，Atlas机动性表现突出9

1.31XTechnologies：重视产品轻量化，NEO采用“无齿轮”设计理念12

1.4AgilityRobotics：Digit主打物流配送，建设机器人工厂助力量产加速1