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功能型无人车自动驾驶功能场地试验方法及要求

1范围

本文件规定了功能型无人车自动驾驶功能场地试验方法及要求。

本文件适用于功能型无人车。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB5768道路交通标志和标线

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB14887道路交通信号灯

GB/T40429－2021汽车驾驶自动化分级

GB/TXXXXX智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求

T/CSAEXXX功能型无人车第1部分：术语和定义

T/CSAEXXX功能型无人车第2部分：总体技术要求

3术语和定义

T/CSAEXXX界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自动驾驶功能automateddrivingfunction

GB/T40429－2021中规定的3级及以上驾驶自动化功能的总称，包括“有条件自动驾驶”、“高

度自动驾驶”和“完全自动驾驶”功能。

注：本文件中界定的自动驾驶功能只包含“高度自动驾驶”和“完全自动驾驶”。

3.2

试验车辆vehicleundertest

具备自动驾驶功能并按本文件要求进行自动驾驶功能场地试验的功能型无人车。

3.3

试验过程testingprocess

试验车辆自第一个试验项目开始至完成全部设定试验项目的过程。

3.4

试验场景testscenario

试验车辆试验过程中所处道路、交通标志标线及目标物等要素状态的集合。

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3.5

目标物objecttarget

用于构建试验场景的交通参与者及障碍物，或能被传感器感知的、能够替代上述物体的柔性目标的总称。

3.6

目标车辆vehicletarget

用于构建试验场景的量产乘用车，或能被激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器感知的、能够替代上述车辆的柔性目标。

4一般要求

4.1试验场地及试验环境

4.1.1试验场地应满足以下条件：

a)试验场地满足试验场景要求；

b)试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；

c)交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768要求；

d)道路及基础设施符合GB14886、GB14887要求；

e)具备试验车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。

4.1.2试验环境应满足以下条件：

a)天气良好且光照正常；

b)电磁环境不对试验结果产生明显影响。

c)试验温度为-20℃~45℃,相对湿度为25%~75%（室温）。

4.2试验设备

4.2.1目标物

目标车辆、自行车和摩托车应为大批量生产的乘用车、两轮自行车和两轮普通摩托车，或采用表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。

4.2.2试验设备精度

试验设备精度应满足以下要求：

a)车内外视频采集设备分辨率不小于（640×480）像素点；

b)运动状态采样和存储的频率不小于50Hz；

c)速度采集精度至少为0.1km/h；

d)横向和纵向位置采集精度至少为0.1m；

e)加速度采集精度至少为0.1m/s2。

4.3试验记录内容

试验记录应包含以下内容：

a)试验车辆控制模式，例如远程驾驶模式、自动驾驶模式等；

b)试验时间轴；

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试验车辆运动

c)状态参数，包括但不限于位置信息、纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度；环境感知与响应状态；

d)试验车辆灯光和相关提示信息状态；

e)反映试验车辆行驶状态的视频信息；

f)反映人机交互状态的视频及语音监控情况；

g)目标物的位置及运动数据。

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4.4试验车辆要求

试验车辆应符合T/CSAEXXX-XX要求。

4.5试验参数控制精度要求

4.5.1试验车辆速度控制精度应为±0.5km/h。

4.5.2目标物速度控制精度应为±0.5km/h。

5试验过程及通过条件

5.1试验车辆质量应处于整车整备质量和最大总质量之间。

5.2试验过程应完成附录A的试验项目，且各试验项目应根据第6章试验方法重复进行三次且三次均符合其设计运行条件的通过要求。

5.3