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去留无意，闲看庭前花开花落；宠辱不惊，漫随天外云卷云舒。——《幽窗小记》

工业机器人考试题库

《工业机器人》复习题

一、判断题

1.机械手亦可称之为机器人。（Y）

2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器

人。（Y）3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）

4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的

合成。（Y）5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）

6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

（N）7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可

定义为系统总

动能与系统总势能之和。（N）

8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9.激光

测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）

10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传

动比的随动系

统。（Y）

11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（）

12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（）

13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（）

古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼

14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成

的。（）15.关节i的效应表现在i关节的末端。（）

16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。

（）17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）

18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的

条件下，进而

求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（）19.示教编程用于示

教－再现型机器人中。（Y）

20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点

的位移、速度

和加速度。（Y）

21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）

22.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N）23.磁力吸盘能够吸

住所有金属材料制成的工件。（N）

的变化。（N）

25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）26.激

光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）27.机械手亦可称之为机器

人。（Y）

的变化。（N）

29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（）

君子忧道不忧贫。——孔丘

30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格

高。（）31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或

解不唯一。（）32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。

直接示教便是操作人员

通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定

速度或限时。（）

33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填

补了国内空

白。（）

34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所

带来的图像畸

变。（）

35.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（）

36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得

到示教点之

后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）37.格林（格雷）码被大

量用在相对光轴编码器中。（N）

38.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。

（N）39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，