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《微型腹腔手术机器人丝传动传输特性及夹持力估计研究》
一、引言
随着医疗技术的不断进步，微创手术逐渐成为现代医学的重要发展方向。微型腹腔手术机器人作为实现微创手术的重要工具，其性能的优劣直接关系到手术的成功与否。丝传动系统作为机器人手术中关键的传动机构，其传输特性和夹持力的准确估计对手术的精准性起着至关重要的作用。本文针对微型腹腔手术机器人的丝传动传输特性及夹持力估计展开深入研究，以期为机器人手术的发展提供理论支持和实际指导。
二、丝传动传输特性研究
1.丝传动系统概述
微型腹腔手术机器人的丝传动系统主要由驱动电机、丝杆、导轨等组成。其中，丝杆作为主要的传动元件，通过电机驱动实现手术器械的精
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