《鸿蒙机器人编程》4-实践课-建造自己机器人的3D模型--实训指南.docxVIP

ROS星火计划 从0到1搭建ROS环境 NXROBOExBot

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建造自己机器人的3D模型

课程内容：

本节主要介绍机器人仿真的相关内容，结合Rviz和Gazebo进行集成使用

教学目标：

掌握在Rviz中显示机器人模型

掌握在Gazebo中显示机器人模型

掌握如何在Gazebo中控制机器人运动

一．在Rviz中显示机器人模型

实现流程：

第一步（准备）：新建功能包，导入依赖

第二步（核心）：编写urdf文件

第三步（核心）：在launch文件集成URDF与RViz

第四步（结果）：在RViz中显示机器人模型

1.新建功能包

首先进入工作空间catkin_ws的src目录下，创建名为“spark_description”的功能包，并为其导入相关依赖

$cdcatkin_ws/src/

$catkin_create_pkgspark_descriptionroscpprospyurdftfgeometry_msgsstd_msgs

2.编写urdf文件（用urdf构建一台极简的spark机器人模型）

①进入spark_description功能包，创建urdf文件夹，用于存放urdf文件。

$cdspark_description

$mkdirurdf

②导入机器人模型素材，在项目源代码中将meshes文件夹复制到此功能包下

项目源码路径：

复制到创建的功能包下：

③创建urdf文件（spark_description_simple.urdf）

将项目源代码中的spak_description_simple.urdf文件复制到urdf文件夹下

我们首先创建一个urdf文件去描述一台极简的spark机器人，用robot标签将机器人各部分包含进来。起名为sparkbase，每部分用link标签去表示，分别用joint将各部分连接。

下面是详细代码：

robotname=spark_base

linkname=base_footprint/

linkname=base_link

visual

origin

xyz=000

rpy=000/

geometry

mesh

filename=package://spark_description/meshes/spark/base/spark_base.DAE/

/geometry

/visual

/link

jointname=base_jointtype=fixed

origin

xyz=000.01

rpy=000/

parentlink=base_footprint/

childlink=base_link/

/joint

linkname=left_wheel_link

visual

origin

xyz=000

rpy=000/

geometry

mesh

filename=package://spark_description/meshes/spark/base/left_wheel.DAE/

/geometry

/visual

/link

jointname=left_wheel_jointtype=continuous

origin

xyz=0-0.1310.024

rpy=000/

axisxyz=010/

parentlink=base_link/

childlink=left_wheel_link/

/joint

linkname=right_wheel_link

visual

origin

xyz=000

rpy=000/

geometry

mesh

filename=package://spark_description/meshes/spark/base/right_wheel.DAE/

/geometry

/visual

/link

jointname=right_wheel_jointtype=continuous

origin

xyz=00.1310.024rpy=000/

axisxyz=010/

parentlink=base_link/

childlink=right_wheel_