有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共16页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
《工业机器人应用系统集成》
理解取放轨道编程架构，并能设计取放
01
轨道程序。
02掌握轨道打磨程序设计。
03完成轨道取放及打磨程序调试。
01
开始
初始化
机器人向PLC发送准备拾
取导轨信号
PLC通过光电传感器检查
1号仓库导轨存储情况
2号3号4号5号
是否存否PLC向机器人发送
补充导轨信号，示
有导轨
教器显示补料信息
是
IB4PLC向机器人发送存有导
轨最大仓位号
I4.7I4.6I4.5I4.4I4.3I4.2I4.1I4.0
机器人从存有导轨最大
10100000仓位号拾取导轨，并放
置待打磨区
(160)10
结束
新建模块——GetAndPutRail_Module，在该模块下分别建立取导轨带参例行程序——GetRail
（numR）以及放置导轨例行程序PutRail（）。
1.运动到安全位置点home
2.运动到取轨道的过渡点TP_GetRail
3.打开夹爪工具
4.等待0.5秒
5.运动到程序参数R所指定的仓位，并相对工具坐标的Z
轴偏移-15mm
6.运动到程序参数R所指定GetRail_Area{R}位置
7.夹紧夹爪拾取导轨
8.等待0.5秒
9.运动到程序参数R所指定的仓位，并相对工具坐标的X
轴偏移-10mm位置
10.运动到程序参数R所指定仓位，并相对工具坐标X轴
偏移-10mm、Z轴-100位置
11.运动到取轨道的过渡点TP_GetRail
12.运动到安全位置点home
1.运动到安全位置点home
2.运动到放置轨道的过渡点
3.运动到放置轨道位置点，并相对工件
坐标沿Z轴偏移20mm位置
4.运动到放置轨道位置点
5.打开夹爪
6.等待0.5秒
7.运动到放置轨道位置点，并相对工件
坐标沿Z轴偏移200mm位置
8.运动到放置轨道的过渡点
9.运动到安全位置点home
开始
文档评论（0）