《鸿蒙机器人编程》5-运行ROS程序--教案.docxVIP

ROS星火计划 运行ROS程序 NXROBOExBot

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运行ROS程序

运行node的两种方法

1.通过rosrun命令

单个node

2.通过roslaunch命令

批处理：运行多个node，及参数配置

命令rosrun可以运行单一的node，用法如下：

$rosrunpackageexecutable

如：

$rosrunbeginner_tutorialshello

向node指定参：

$rosrunbeginner_tutorialshello_my_param:=value

rosrun还增加了–prefix选项，可实现在gdb中运行node（详细参数请查阅官网/roslaunch/Tutorials/RoslaunchNodesinValgrindorGDB）：

$rosrun–prefix‘gdb-exrun–args’my_packagemy_node

用roslaunch运行ROSnode

工具roslaunch用来管理node的启动与停止，一般需要一个或多个后缀为.launch的xml类文件作为参数，roslaunch工具是正常工作是依赖.launch文件的配置值的，以实现node的启动及相关参数的配置。同rosrun一样，roslaunch也可以以arg:=value的形式传递node映射参数，用法如下：

$roslaunchpackage-namelaunch-filename[args]

如果节点管理器通信端口并非默认端口号，可通过-p参数更改，如下：

$roslaunch-p1234packagefilename.launch

Launch文件启动时取值顺序

工具roslaunch对XML档的分析取值是单线处理的。对于包含的其它lanuch文件以深度优先的顺序遍历处理；对于标签则是顺序进行分析取值，所以如果某个参数有多个赋值，最后一次的赋值才会真正使用。

Launch文件的常用标签

launch所有launch文件的根元素标签，其他元素的容器。

nodeROS节点的标签，用来启动一个节点

param设置参数服务器上的参数

rosparam使用rosparam文件设置参数参数服务器上的参数

remap声明一个名称的映射

group把一些东西归为一组，共享一个命名空间

arg设置launch文件中用的参数

include包含另一个launch文件

Launch文件标签-node

launch标签是roslaunch文件的根元素，其它元素都必须在此标签内。

node标签定义要运行的node及其相关参数。此类标签的定义顺序幷不能保证node的运行完成的顺序。其相关属性如下：

kg=mypackageNode所在的功能包。

type=nodetypeNode的类型，其值与执行程序名相同。

name=nodenameNode的名字，不能含有命名空间。

args=arg1arg2arg3(可选)向node传递参数。

machine=machine-name(可选)在指定的机器上运行node。

respawn=true(可选)如果值为真，则node退出后自动重新启动。

respawn_delay=30(可选,默认为0)如果设置respawn为真，则侦测到node退出后延时多少秒node重新启动。

required=true(可选)如果node死掉，则杀死整个roslaunch进程。

ns=foo(可选)在foo命名空间中启动node。

clear_params=true|false(可选)在运行node前删除所有node自身命名空间中的参数。

output=log|screen(可选)如果设置成screen，则node产生的stdout/stderr信息打印到屏幕；如果设置成log，则node产生的stdout/stderr的信息保存到日志文件。默认为log。

cwd=ROS_HOME|node(可选)设置工作目录是ROS_HOME变量表示的目录还是Node执行文件所在的目录，默认为ROS_HOME。

launch-prefix=prefixarguments(可选)Node的附加运行参数，与rosrun的--prefix参数功能一样。

Launch文件标签-param

param用来在参数服务器（ParameterServer）上定义参数，除了可赋常值，还可指定文本文件、二进制文件或命令。如果用于node标签下，设置的参数将作为此node的私有参数。其属性有：

name=namespace/name参数名，可加上命名空间，

value=value