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冗余机器人重复运动生成的RNN:
一种基于正交投影的方法
摘要-现有的冗余机器人运动控制重复运动生成(RMG)方案中，位置误差总是存在且存在波动。本文对这一现象进行了回答，并通过理论分析揭示了现有的RMG方案存在与关节角误差相关的理论位置误差。为了弥补现有解的这一缺点，本文提出了一种正交投影RMG(OPRMG)方案，通过引入一种理论上消除了位置误差的正交投影方法，在考虑关节约束的情况下将关节空间误差和笛卡尔空间误差解耦。利用梯度下降法结合速度补偿构造了相应的递归神经网络，并对其稳定性和可行性进行了理论分析。此外，通过对现有RMG方案与所提出的RMG方案合成的固定冗余度机械臂、移动机械臂和多机
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