《鸿蒙机器人编程》5-实践课-创建仿真机器人与实体机器人同步--实训指南.docxVIP

ROS星火计划 从0到1搭建ROS环境 NXROBOExBot

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实践课-创建仿真机器人与实体机器人同步

课程内容：

本节主要介绍Arbotix控制机器人模型运动的功能，以及操控实体机器人和仿真机器人的同步运动。

教学目标：

掌握Arbotix控制机器人模型运动

掌握启动实体机器人运动的demo

掌握操作实体机器人及仿真机器人进行同步运动

一．控制仿真机器人运动

1.准备工作

先去github下载Spark的代码：

$cd~

$gitclone/NXROBO/spark_noetic.git

在Spark的开发包里，已经包含了Spark的仿真启动环境，我们先从启动脚本入手来了解下Spark的仿真启动内容。

launch文件路径： spark_noetic/src/spark/spark_description/launch/spark_description_rviz.launch

2.加载模型

下图是launch文件的具体内容。

!--sparkdescriptionwithrviz--

launch

argname=camera_type_teldefault=astraprodoc=cameratypes[asatra,astrapro,d435...]/

argname=lidar_type_teldefault=3iroboticslidar2doc=lidartype[3iroboticslidar2,ydlidar_g2]/

argname=modeldefault=$(findspark_description)/robots/spark.urdf.xacro/

argname=use_guidefault=false/

argname=publish_default_positionsdefault=true/

paramname=robot_descriptioncommand=$(findxacro)/xacro--inorder$(argmodel)camera_type_tel:=$(argcamera_type_tel)lidar_type_tel:=$(arglidar_type_tel)/

nodename=joint_state_publisherpkg=joint_state_publishertype=joint_state_publisher

paramname=use_guivalue=$(arguse_gui)/

paramname=publish_default_positionsvalue=$(argpublish_default_positions)/

rosparamparam=source_list[wheel_states]/rosparam

/node

nodename=robot_state_publisherpkg=robot_state_publishertype=state_publisher/

!--showrobowithrviz--

argname=rvizconfigdefault=$(findspark_description)/rviz/urdf.rviz/

nodename=rvizpkg=rviztype=rvizargs=-d$(argrvizconfig)required=true/

/launch

可以看出，这里定义了一个model变量，实际上他是指定一个机器人的urdf的描述文件。脚本启动了三个节点，joint_state_publisher、robot_state_publisher和rviz。

而joint_state_publisher和robot_state_publisher两个节点均属于ros_control包中的工具。

启动仿真机器人，运行下面命令：

$roslaunchspark_descriptionspark_description_rviz.launch

3.控制模型运动

在launch文档中，我们只是加载了ros_control的相关节点以及rviz仿真器，它仅仅只是将我们的spark显示出来。为了让我们的仿真spark动起来，我们还需要一个底盘的模拟节点，在此我们使用arbotix这个包来完成此功能。

$sudoaptinstallros-noetic-arbotix

之后创建src/spark/spark_description/conf