《鸿蒙机器人编程》8-实践课-房间建图--实训指南.docxVIP

ROS星火计划 ROS基础课程 NXROBOExBot

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实践课-房间建图

课程内容：

本节将带领大家操作Spark机器人构建地图，通过本节学习，可以让大家对SLAM建图所用的传感器及SLAM算法具备一定了解

教学目标：

了解SLAM使用的传感器

操控Spark机器人进行地图构建（运行SLAM）

操控Spark在构建好的地图导航

一．测试SLAM所用的传感器

启动spark机器人

测试深度视觉

3）里程计数据可视化

4）键盘遥控

把控制终端窗口设为当前窗口，即可通过WASD键控制机器人移动。

5)手机遥控

二．运行SLAM操控Spark建图

1)使用gmapping建图

2)使用rtabmap实现3Dslam建图

三．使用构建好的地图完成室内导航

1)使用2DNavGoal设置目标点

并且可以通过rostopic查看相关主题数据，移动前后的数据变化和位姿如下

2）spark一键脚本

一键脚本其实就是一些LINUX及ROS指令的集合，其目的是为了大家更方便地使用我们的机器人。

3）小结

主要展示了传感器数据可视化、地图构建、导航等操作

机器人导航是一个机器人学中发展非常迅速的领域，针对不同传感器、不同场景及应用已有大量的算法出现，且对数学基础要求颇高。

通过短短的课程很难把问题讲清楚，所以也只能借助ROS和spark让大家有一个直观认识而已。

如果要建立效果较好的地图，并实现室内较高精度的运动控制，还需要进一步认真研究，不仅包括软硬件选型及参数配置，还包括对算法的理解，才能实施改进和优化。