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基于周期节律神经网络的冗余度机械臂运动规划研究.pdf

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    摘要

    随着高端智能装备和高新技术的发展，智能机器人可降低人力成本，已广泛应用

    于各个领域。其中，冗余自由度机械臂是一种多自由度机械臂，在完成主要任务之外，

    有多余的自由度可完成躲避障碍物、关节极限等复杂场景任务，在机器人领域有着广

    泛应用和研究。然而，现实环境有诸多因素影响冗余机械臂的运动控制精度。因此，

    为了提高机械臂控制精度、拓宽机械臂的应用场景，本文针对噪声问题和关节运动控

    制问题开展机械臂的运动控制优化研究。

    首先，基于6轴冗余机械臂的运动学模型，提出了一种基于周期节律神经网络的

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