《工业机器人应用技术》课件_8.3 运动模式的选择与手动操纵.ppt

项目八、工业机器人的手动操纵【教学目标】1、知识目标：了解工业机器人示教器运动模式的选择；掌握使用示教器手动操纵机器人运行；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。8.3运动模式的选择与手动操纵手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。1、单轴运动：指每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴运动。2、线性运动：指每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。3、重定位运动：指每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中绕着坐标轴旋转运动。一、运动模式简介1、常规操作：常规操作的步骤如下：（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态；二、运动模式的选择--------常规操作图8-22机器人状态钥匙切换开关（2）在示教器的信息栏中，确认机器人的状态已切换至手动；（3）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮；图8-23运动模式的常规操作（1）二、运动模式的选择--------常规操作（4）选择“手动操纵”；图8-23运动模式的常规操作（2）二、运动模式的选择--------常规操作（5）单击“动作模式”；图8-23运动模式的常规操作（3）二、运动模式的选择--------常规操作（6）进入三种运动模式选择界面，在此界面，可选择不同运动模式，例如：此处选择“线性”运动模式；图8-23运动模式的常规操作（4）二、运动模式的选择--------常规操作（7）选择完成后，可以在“手动操纵”选项卡的“运动模式”中，或在“快捷菜单”中查看选中的运动模式；图8-23运动模式的常规操作（5）二、运动模式的选择--------常规操作2、快捷菜单操作：除了常规操作以外，还可以使用快捷菜单方式选择所需的运动模式，步骤如下：（1）单击示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮；二、运动模式的选择--------快捷菜单操作图8-24运动模式的快捷菜单操作（1）（2）在弹出的菜单中选择按钮（手动操纵按钮）；二、运动模式的选择--------快捷菜单操作图8-24运动模式的快捷菜单操作（2）（3）在弹出的界面右下角，单击“显示详情”展开菜单；二、运动模式的选择--------快捷菜单操作图8-24运动模式的快捷菜单操作（3）（4）在详情信息界面中，就可以在绿色矩形框区域选择需要的运动模式。二、运动模式的选择--------快捷菜单操作图8-24运动模式的快捷菜单操作（4）3、快捷按钮操作：运动模式的选择还有一种更快捷的方式，那就是使用快捷按钮进行运动模式的切换，步骤如下：（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态；（2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态已切换至手动；（3）按下示教器上“线性/重定位模式切换按钮”，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果，如图8-25所示；二、运动模式的选择--------快捷按钮操作（4）按下示教器上“单轴运动模式下切换按钮”，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果，如图8-25所示。二、运动模式的选择--------快捷按钮操作图8-25运动模式的快捷菜单操作1、操纵杆的使用技巧：操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速度相关：操纵幅度较小则机器人运动速度较慢；操纵幅度较大则机器人运动速度较快。所以在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，以保证安全。2、单轴运动的手动操纵：进行机器人单轴运动的手动操纵时，需要注意以下几点：（1）选择单轴运动“轴1-3”模式后，进入“手动操三、三种运动模式的手动操纵纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴1，上下运动控制轴2，旋转运动控制轴3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向，如图8-26所示；三