《工业机器人应用技术》课件_10.3 基本指令与程序流程控制指令.ppt

项目十、现场编程程序设计基础【教学目标】1、知识目标：了解ABB的基本指令；掌握程序流程控制指令的使用；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。10.3基本指令与程序流程控制指令1、赋值指令“：=”赋值指令用于对程序数据进行赋值，通俗理解为将右边的值赋给左边的变量。所赋值可以是一个数值、字符、数据表达式或函数返回值。赋值指令经常用在程序的逻辑运算中，如图10-10所示。★TestReg：=10；表示将数值10赋值给可变量TestReg。★TestReg1：=TestReg+10；表示将可变量TestReg加10后赋值给变量TestReg1，那么TestReg1的值将为20。一、基本指令------赋值指令一、基本指令------赋值指令图10-10赋值指令的使用2、运动指令ABB工业机器人运动指令主要由绝对位置运动指令（MoveAbsJ）、关节运动指令（MoveJ）、线性运动指令（MoveL）和圆弧运动指令（MoveC）等四类指令构成。以及在此基础上进行功能扩展的指令。如MoveLDO指令，表示TCP在线性运动同时触发一个输出信号。（1）绝对位置运动指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ指令属于快速运动指令，执行后机器人将以轴关节的最佳姿态迅速到达目标点位置，其运动轨迹具有一一、基本指令------运动指令定的不可预测性。在机器人回机械零点的路径运动中经常使用，指令的结构如图10-11所示。一、基本指令------运动指令图10-11绝对位置指令的使用一、基本指令------运动指令图10-12绝对位置指令的参数说明参数含义说明*目标点的位置数据机器人TCP的运动目标，包含六个关节轴数据。\NoEOffs不带外轴偏移数据无v1000运动速度数据值越大机器人运动速度越快，最高为5000mm/s，在手动限速状态下所有运动速度被限速在250mm/s。z50转弯区半径定义转弯区的大小，如果设为fine，表示转弯无拐角，机器人达到目标点时在目标点速度降为零。tool1运动期间使用的工具坐标数据定义当前指令使用的工具。wobj1运动期间使用的工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。（2）关节运动指令（MoveJ）MoveJ指令使用在对路径要求精度不高的情况下，执行后机器人的工具TCP从一个位置以姿态最佳的路径移动到另一个位置，两个位置之间不一定是直线，运动轨迹具有一定的不可预测性，如图11-13所示。一、基本指令------运动指令图10-13关节运动指令的运动路径关节运动指令适用于大范围的快速运动，不容易出现奇异点问题（机械死点），其指令的结构如图10-14所示。一、基本指令------运动指令图10-14关节运动指令的使用一、基本指令------运动指令图10-15关节运动指令的参数说明参数含义说明p20目标点的位置数据机器人TCP的运动目标，包含六个关节轴数据。v500运动速度数据值越大机器人运动速度越快，最高为5000mm/s，在手动限速状态下所有运动速度被限速在250mm/s。z50转弯区半径定义转弯区的大小，如果设为fine，表示转弯无拐角，机器人达到目标点时在目标点速度降为零。tool1运动期间使用的工具坐标数据定义当前指令使用的工具。wobj1运动期间使用的工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。（3）线性运动指令（MoveL）MoveL指令的特点是机器人的工具TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，机器人的运动轨迹是可预测，如图11-16所示。一、基本指令------运动指令图10-16线性运动指令的运动路径由于线性运动时机器人的轨迹是可以预测的，可以非常方便地实现矩形、三角形、直线等平面运动轨迹，其指令的结构如图10-17所示。一、基本指令------运动指令图10-17线性运动指令的使用（4）圆弧运动指令（MoveC）MoveC指令是指机器人在可到达的空