《工业机器人应用技术》课件_9.1 工具坐标系.ppt

3、六点法定义工具坐标系：（14）单击“修改位置”，将Z轴正方向的延伸点做第6点位姿数据的保存；二、创建工具坐标系图9-6六点法定义工具坐标系（14）3、六点法定义工具坐标系：（15）单击“确定”完成设定。二、创建工具坐标系图9-6六点法定义工具坐标系（15）1、定义误差的确认：定义后计算结果将显示并需要用户确认生效，为了得到更好的结果，也可以选择恢复框架定义，误差结果是否接受取决于使用的工具及机器人类型等因素，需要用户确认的较关键参数有以下以个：MaxError（最大误差）：是所有接近点的最大误差。MinError（最小误差）：是所有接近点的最小误差。MeanError（平均误差）：是计算TCP所得到的接近点的平均距离。三、工具坐标系的管理1、定义误差的确认：若工具坐标系定义误差符合应用要求，单击“确定”。三、工具坐标系的管理图9-7定义误差的确认2、编辑工具坐标系：（1）工具坐标系创建后可以进行再编辑及属性修改，常见的编辑方式有更改值、更改申明、复制、删除和重定义操作等其详细操作说明见表9-2。三、工具坐标系的管理表9-2编辑工具坐标系的操作说明操作用途更改值…tooldata初始化进行设置，包括质量、重心等固有属性。更改申明…更改创建tooldata存储类型、作用范围等程序数据属性。复制生成第二个工具坐标系。删除不可恢复性操作，谨慎操作。定义…对坐标参数进行重新定义。2、编辑工具坐标系：（2）操作方法：在系统工具坐标列表中，选中需要编辑的工具坐标，单击“编辑”按钮展开后，选择所需的操作。三、工具坐标系的管理图9-8编辑工具坐标系的操作步骤3、设置工具的质量与重心偏移参数：工具的质量和重心偏移值是工具的固有属性，新建的工具坐标系都必须正确设置，否则程序运行会出现错误；需要注意的是，质量数据默认为-1，用默认值运行会出现错误提示，其操作步骤如下：（1）在系统工具坐标列表中，选中需要编辑的工具坐标，单出“编辑”展开后，选择“更改值…”，如图9-9所示；三、工具坐标系的管理3、设置工具的质量与重心偏移参数：三、工具坐标系的管理图9-9设置工具的质量与重心偏移（1）3、设置工具的质量与重心偏移参数：（2）单击下翻按钮▽，使编辑值进入mass质量设置位置；三、工具坐标系的管理图9-9设置工具的质量与重心偏移（2）3、设置工具的质量与重心偏移参数：（3）单击mass的数值进行直接输入该工具的质量（假设为2），单位为kg（千克）；三、工具坐标系的管理图9-9设置工具的质量与重心偏移（3）3、设置工具的质量与重心偏移参数：（4）单击cog下的x、y、x数值进行直接输入该工具的重心偏移值，单位为mm（毫米）；三、工具坐标系的管理图9-9设置工具的质量与重心偏移（4）4、设置工具的力矩、力矩轴方向参数：在“更改值…”编辑中，可以看到tooldata中aom和tload参数，表示工具重心有关力矩的数值与方向，多数情况下，由于工具重心的转动力矩和转动惯量非常小，相对于工业机器人的作业力矩及惯量影响几乎可忽略，因此一般不需要设定此参数，但是对于大型或重心偏移较在的工具，则需要经过详细测量计算后设置该值，其操作如下：单击aom和tload更好的数值进行直接输入该工具的力矩和力矩轴参数，图9-10所示。三、工具坐标系的管理4、设置工具的力矩、力矩轴方向参数：三、工具坐标系的管理图9-9设置工具的力矩、力矩轴方向小结：1、工具坐标系的设定原理。（重点）2、创建工具坐标系的操作步骤。（重、难点）3、工具坐标系的管理。（难点）作业：1、什么是工具数据tooldata？2、工具坐标系的设定原理？项目九、现场编程所需重要参数的管理【项目描述】在进行工业机器人现场编程之前，需要设置一些重要的参数数据，为机器人系统构建出必要的编程环境。其中工具坐标系、工