《工业机器人应用技术》课件_8.2 示教器与坐标系.ppt

二、坐标系简介5、用户坐标系（1）概念：一个用户坐标系中可以包含多个工件坐标系，用于表示固定装置、工作台等设备，如图8-20所示。图8-20用户坐标系二、坐标系简介5、用户坐标系（2）特点：因为用户坐标系提供了一个高于工件坐标系但低于大地坐标系的坐标系级别，移动用户坐标系时，其内部包含的工作坐标系也会同步移动，而无需重新定义。（3）应用：如果工作站系统中包含多个工件坐标系时，可创建用户坐标系进行统一管理，所以此坐标系有助于处理包含有工件或其他坐标系的处理。三、坐标系的选择选择坐标系的操作步骤如下：1、在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮；2、在弹出的主界面中，选择“手动操纵”；图8-21坐标系的选择（1）三、坐标系的选择3、在“手动操纵”界面中，观察“坐标系”选项是否可选；图8-21坐标系的选择（2）三、坐标系的选择4、如果“坐标系”不可选，则可通过修改“动作模式”为“线性”或“重定位”，将“坐标系”调整为可选；图8-21坐标系的选择（3）三、坐标系的选择5、单击可选的“坐标系”选项；图8-21坐标系的选择（4）三、坐标系的选择6、在弹出的界面中，选择所需的坐标系后，点击“确定”；图8-21坐标系的选择（5）三、坐标系的选择7、选择后的坐标系效果。图8-21坐标系的选择（6）小结：1、IRC5示教器的正、反面布局。（重点）2、工业机器人使用的坐标系。（重、难点）3、工业机器人的坐标系的选择。（重点）作业：1、IRC5示教器的正面有哪些按键？2、什么是基于ABB机器人坐标系的右手法则？3、工业机器人使用的坐标系有哪几种？项目八、工业机器人的手动操纵【教学目标】1、知识目标：了解工业机器人示教器与坐标系；掌握示教器的使用与坐标系的选择；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。8.2示教器与坐标系示教器是工业机器人重要的控制及人机交互部件，它是一种手持装置。以ABBIRC5示教器为例，在现场编程条件下，机器人的运动操作需要使用示教器完成，对示教器的绝大多数操作都是在其触摸屏上完成的，同时示教器也保留了必要的按钮与操作装置。1、示教器外观及布局从正面看，ABBIRC5示教器包含了带有人机交互界面用于参数设置及编程操作的“触摸屏”、用于与控制柜进行连接“连接电缆”、用于摆放示教器的“卡座”、用一、示教器简介于控制系统紧急停止的“急停开关”、用于设置I/O端子状态的“快捷功能键”、用于选择机器人型号的“机器人选型切换按钮”、用于进行线性运行和重定位运动的“运动模式切换按钮”、用于手动操纵机器人的“操纵杆”、用于在单轴运动模式下进行切换的“1-3轴/4-6轴切换按钮”、用于进行机器人速度控制的“增量设置按钮”、以及用于机器人程序调试的“功能键”。IRC5示教器的正面布局如下图8-8所示：一、示教器简介一、示教器简介图8-8IRC5示教器的正面布局如果将示教器翻转过来看（如图8-9所示），可以从IRC5示教器反面看到用于与机器人控制柜连接用的“示教器连接电缆”、在触摸屏上使用的笔与笔槽、用于数据备份与还原的“USB接口”、用于示教器在手持状态下使用的“绑绳”、用于控制机器人系统启停的“使能器按钮”、用于恢复出厂设置的“示教器复位按钮”。一、示教器简介一、示教器简介图8-9IRC5示教器背面布局一、示教器简介2、手持示教器ABBIRC5示教器采用人体工程学设计，手持时，一般采用左手端握，右手操作的方式，如下图8-10所示。图8-10手持示教器一、示教器简介图8-11语言设置（1）3、设置示教器的显示语言ABB工业机器人的示教器出厂时，默认显示语言是英语，为了方便操作，可以设置为中文。操作步骤如下：