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基于ANCF梁-板单元的气动软体机械臂动力学特性研究
一、引言
随着机器人技术的不断发展，气动软体机械臂因其柔顺性、适应性和高灵活性在众多领域中得到了广泛的应用。为了更好地理解和控制气动软体机械臂的动力学特性，本文提出了一种基于ANCF（绝对节点坐标法）梁-板单元的建模方法，以深入研究其动力学特性。
二、ANCF梁-板单元模型
ANCF是一种描述柔性体大范围运动和变形的有效方法。本文中，我们将ANCF方法扩展到梁-板单元的模型，用以描述气动软体机械臂的结构特点。该模型通过梁单元描述机械臂的主要框架，而板单元则用于描述其表面的柔软特性。这种模型可以有效地模拟机械臂的复杂运动和变形。
三、气动软体
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