匿名领航者飞控手册.pdfVIP

注意事项

1、安装飞行器时，请确保飞行器重心在机架，有负载的在机架的垂直方向上。

2、安装主控器时，尽量安装在靠近位置，确保主控印有标记的一面朝上，并使其与机身水平面保持平行，否则会导致飞行

器水平方向飘移。

3、主控器安装有方向要求，务必使箭头的朝向与飞行器机头方向一致。

4、在固件升级、调试过程中请断开电调与电池的连接或移除所有桨翼！

5、飞行时切记先打开，然后启动多旋翼飞行器！着陆后先关闭飞行器，再关闭！

6、切勿将油门的失控保护位置设置在10%满量程以下。

7、在飞行过程中油门杆量须始终距熄火位置10%满量程以上！

8、低压保护的目的不是！在任何一种保护情况下，您都应该尽快降落飞行器，以避免坠机等严重！

9、GPS与指南针模块为磁性敏感设备，应远离所有其他电子设备。

10、GPS模块为选配模块(非标配)，请选用此模块的用户关注说明书中涉及GPS的内容，未选用此模块的用户请忽略GPS控

制模式下的相关内容。

11、强烈建议将安装到机身板下面，天线朝下且无遮挡，以避免无线信号因遮挡丢失，而造成失控。

12、飞行前请检查所有连线正确，并且确保连线接触良好。

13、使用无线设备时，安装位置请尽量远离主控系统（25cm），以避免天线对主控器造成干扰。

团队：

是一个技术，的团队，有活跃的讨论

群和社区，欢迎大家加入!

讨论群：190169595

官网：

：

2/12

1、飞控介绍

欢迎使用领航者飞控，领航者飞控是团队针对飞控者推出的一款完全开源的飞控产品，使用最常见，资料也是相当丰富

的STM32F407作为主控，并且提供完全开源的飞控整体工程文件(开发环境：KEIL)，玩家拿到源码后直接编译即可。

强大的主控（168Mhz，1MFlash）提供了强大的性能冗余，可以支持进行多种二次开发。并且飞控预留多个拓展接口（串口，

可以外接多种串口设备，例如GPS、光流、超声波、wifi，甚至是树莓派、X86等等）。使用完善的强大的软硬件平台进行学习

和二次开发，可以起到事半功倍的效果。目前独家开源代码已经实现效果良好的姿态自稳效果，并且已经开源气压计定高、超声

波定高代码，买家在此基础上只要加入外部控制环，比如GPS、光流等，即可实现定点悬停、航线飞行等等功能。

特点：

使用亚克力外壳，不仅美观，而且方便拆卸。飞控拓展接口经过重新设计，保留多个串口，可方便的外接GPS、超声波、数传等

模块。接口采用Molex插接件，防止反插。并且每个接口都有详细的丝印标注，每个IO的功能，都一目了然，方便者针对飞控

进行二次开发。

开源：

飞控所有资料以资料包的形式提供给买家，提供飞控开发环境、各种驱动、STM32各种资料、所有传感器资料、飞控相关

知识资料等，而且还有飞控源码、通信板源码等，我们开源的代码都是整套的工程，买家拿到后可直接编译。

使用我们的资料，可以方便的飞控的学习，学习飞控工程的结构和思想，待对我们飞控有一定了解后，买家就可以方便的移

植我们的飞控程序到自己的系统中，或者添加自己需要的功能。

大家可以从我们开源的代码中直接学习并得到下列所有源码

◆四元数姿态解算源码，采用四元数计算飞控姿态角，运算量小，更新速度快

◆滑动窗口滤波源码，对噪声较大的加速度进行滑动窗口滤波，效果显著

◆串级PID控制源码，使用串级PID，对多个飞控状态量进行合理控制，获得更稳定的飞行效果和更迅速的姿态响应。

3/12

◆STM32硬件源码，使用t