《工业机器人应用技术》课件_3.3 设定机器人坐标系与编写运动轨迹程序.ppt

§3.3设定机器人坐标系与编写运动轨迹程序【教学目标】1、知识目标：了解创建工件坐标的操作过程；掌握工业机器人运动轨迹程序的编写。2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。具体操作如图3-33至图3-38所示。1、在“基本”功能选项卡的“其它”中选择“创建工件坐标”；一、建立工业机器人的工件坐标图3-33进入“创建工件坐标”模式2、选择捕捉工具：单击“选择表面”和“捕捉末端”；3、设定工件坐标名称为“Worbj1”；4、单击“取点创建框架”；一、建立工业机器人的工件坐标图3-34创建工件坐标5、选中“三点”；6、单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框；7、单击1号点；8、单击2号点；9、单击3号点；一、建立工业机器人的工件坐标图3-35坐标参数设置10、确认生成三个角点的坐标数据后，单击“Accept”；一、建立工业机器人的工件坐标图3-36设置确认11、单击“创建”；一、建立工业机器人的工件坐标图3-37创建确认12、如图所示，工件坐标“Worbj1”已创建。一、建立工业机器人的工件坐标图3-38工件坐标创建后效果具体操作如图3-39至图3-52所示。1、规划欲创建的路径为：安装在法兰盘上的焊枪在工件坐标Worbj1上绕棋盘四边走一圈；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-39运动轨迹说明2、在“基本”功能选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-40新建“空路径”3、生成的空路径“Path_10”；4、在“设置”栏中设定好工作坐标与工具坐标；5、在开始编辑之前，对运动指令及参数进行设定，单击虚线框中对应的选项并设定为：MoveLV1000Z100MyTool,\Wobj:=Worbj1；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-41运动指令及参数设置6、选择“手动关节”；7、将机器人拖动到合适的位置，作为轨迹的起始点；8、单击“示教指令”；9、此处显示新创建的运动轨迹指令；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-42示教指令10、单击“手动线性”或选择合适的手动模式；11、拖动机器人，使工具对准第一个角点；12、单击“示教指令”；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-43路径起始点定位13、使工具沿着棋盘规划的轨迹运动，单击此处进行运动参数设定；14、拖动机器人，使工具对准第二个角点；15、单击“示教指令”；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-44路径第二点坐标定位16、拖动机器人，使工具对准第三个角点；17、单击“示教指令”；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-45路径第三点坐标定位18、拖动机器人，使工具对准第四个角点；19、单击“示教指令”；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-46路径第四点坐标定位20、拖动机器人，使工具对准第四个角点；21、单击“示教指令”；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-47路径回到起始点坐标定位22、拖动机器人，使工具离开棋盘到一个合适的位置作为运动轨迹的终止点；23、单击“示教指令”；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-48路径始点坐标定位24、在路径“Path_10”上右键，在下拉框中选择“到达能力范围”；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-49验证机器人手臂到达能力25、显示绿色钩表示目标点可以到达，然后单击“关闭”；二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-50验证“到达能力”后效果26、在路径“Path_10”上单击右键，选择“配置参数”-“自动配置”进行关节轴的自动配置；二、创建工业机器人运动轨迹程序