计算平面机构自由度的注意事项.ppt

F=3?3-(2?3+1)=2???请计算F=?滚子与廓线间纯滚动以减小摩擦。滚子转动否是否影响机构整体运动？第一章节滚子转动否与机构整体运动无关。这种与机构整体运动无关的自由度称为局部自由度。计算机构自由度时应去掉。相当于将滚子与推杆固结。机架F=3?2-(2?2+1)=1!!!F=3?3-(2?3+1)=2???机架虚约束DABFE单击此处输入你的正文CABCDEF1234平行四边形机构BC构件上点E的轨迹是以F为圆心EF（=AB=CD）为半径的圆。ABCDEF12345若加入构件5（EF），则构件5上的点E与构件3上的点E的轨迹相同而不起实际约束作用。ABCDEF12345对运动不起实际限制作用约束称为虚约束。计算机构自由度时应去掉。ABCDEF12345计算机构自由度F，去掉构件5及其相连的运动副ABCDEF12345计算机构自由度F，去掉构件5及其相连的运动副F=3?3-(2?4+0)=1ABCD123F=?AB＝BC＝BDABCD123AB＝BC＝BD，C点的轨迹为一条垂直线。ABCD123AB＝BC＝BD，C点的轨迹为一条垂直线。若在C点加一垂直导路的滑块，必为虚约束ABCD123若在C点加一垂直导路的滑块，必为虚约束即如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同；ABCD123如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同；ABCD123F=？ABCD123F=3?3-(2?4+0)=12.两构件组成多个导路平行的移动副F=?两移动副限制作用重复，计算机构自由度时应去掉一个。第一章节F=3?3-(2?4+0)=1第一章两移动副限制作用重复，计算机构自由度时应去掉一个。如下情况出现虚约束：2,两构件组成多个导路平行的移动副；如下情况出现虚约束：3,两构件组成多个轴线重复的转动副；单击此处添加大标题内容齿轮副说明：齿轮与轴固定在一起，轴在机架上的轴孔中转动。即：有两个动件，两个转动副和一个齿轮副（高副）。如下情况出现虚约束：3,两构件组成多个轴线重复的转动副；去掉一侧约束不影响机构的运动。章节一F=3?2-(2?2+1)=1等同如下情况出现虚约束：3,两构件组成多个轴线重复的转动副；4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。ABCDEF12345F=？平面机构自由度计算：F=3n-（2pL+ph）n：pL：ph：机构具有确定运动的条件：F0；机构的主动件数=F。F=001单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。F=102单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。F=203三.计算机构自由度的注意事项复合铰链局部自由度虚约束复合铰链计算机构自由度应注意的事项添加标题添加标题ADECBF计算机构的自由度F=？n=7;ph=0;Pl=6;?F=3?7-(2?6+0)=9.？pL=(m-1)两个以上的构件构成的同轴线的转动副——复合铰链。其转动副个数等于构件数减1。m两个以上的构件构成的同轴线的转动副——复合铰链。其转动副个数等于构件数减1。ADECBF复合铰链n=7;ph=0;Pl=?F=?.两个以上的构件构成的同轴线的转动副——复合铰链。其转动副个数等于构件数减1。ADECBF复合铰链n=7;ph=0;Pl=10F=3?7-(2?10+0)=1.2222112.局部自由度