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（机械制造行业）搬运机械手及其PLC控制系统设计

摘要

随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。

搬运机械手是能模仿人和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。在运动控制方面，PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式，避免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。机械手、PLC、液压系统组成的整体具有高效、安全、经济、实用等特点。

关键词：搬运机械手；液压；电磁阀；可编程控制器（PLC）ABSTRACT

Withthepopularityofindustrialautomationanddevelopment,thedemandforyear-on-yearincreaseofcontroller,handlingtheapplicationofrobotgraduallypopularity,mainlyintheautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food,medicineandotherareasoftheproductionlineorcargotransport,wecanbemoregoodtosaveenergyandimprovethetransportefficiencyofequipmentorproducts,toreducerestrictionsonothermodesoftransportationandinadequatetomeettherequirementsofmoderneconomicdevelopment.

Handlingmanipulatorisabletoimitatesomeactionsandarmfunction,fixedproc

edureofcrawling,handlingobjectsortoolsautomatically-operatedequipment.Inordertomeettheneedsofproduction,variousworkingmethodsrequiredforthem

anipulator,suchasmanualandautomatic(includingcontinuous,singlecycle,andautomaticallyreturntotheinitialstateinasinglestep)works.Intheareaof

motioncontrol,PLCcanbeusedforcircularorlinearmotioncontrol.UsingPLCcontrolmanipulatorcontrolrequirementscanbeimplemented.Byladderdiagramprogramsenablethesolenoidvalveaction,binedwiththeextremepositionoflimitswitches,accurateandcontinuousoperationoftheloop.Systeminhydraulic-drivenway,avoidingtheuseofthree-phaseinductionmotor,hastheadvantageofoverload-proof.Manipulator,PLC,hydraulicsystemasawholeisanefficient,secure,economicalandpracticalcharacteristics.

Keywords:handlingmechanicalhands；hydraulic；solenoidvalve；

ProgrammableLogicController(PLC)

目录

摘要

第一章机械手的介绍1

第二章机械手抓取机构设计3

2.1手部设计计算3

2.2大臂上下移动机构设计5

2.3上臂左右移动机构设计6第三章液压系统原理设计8

3.1手部抓取缸8

3.2大