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摘要
本文主要研究内容是轮式移动机器人的避障与路径规划，其中路径规划采用的方法是用栅格法进行环境建模，最后结合A-Star算法对已经建模完成的简单环境进行路径规划。对于轮式移动机器人避障这一研究问题，主要采用STM32F103RCT6最小开发板、直流减速电机和红外避障传感器，来实现机器人的实时避障功能。
经过研究可知，用栅格法可以表示简易环境下的路径规划。当红外传感器与障碍物形成的夹角小于某一度数后，便无法成功检测到障碍物的存在。
关键词：路径规划；A-Star算法；栅格法；避障机器人；红外避障传感器；直流减速电机
第一章绪论
1.1课题研究背景及意义
随着科学技
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