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基于模型预测控制的履带式除草机器人设计与试验
目录
基于模型预测控制的履带式除草机器人设计与试验（1）．．．．．．．．．．3
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
4.1总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
4.2硬件组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
4.3软件架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
模型预测控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
5.1基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
5.2参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
5.3性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
履带式除草机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
6.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
6.2运动学与动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
6.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
7.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
7.2实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
7.3实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
基于模型预测控制的履带式除草机器人设计与试验（2）．．．．．．．．．25
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
二、模型预测控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1模型预测控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2模型预测控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3模型预测控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
三、履带式除草机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.1总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.2机械设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.4传感器与执行器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
四、基于模型预测控制的除草机器人控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.2模型预测控制算法在除草机器人中的应用．．．．
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