《智能网联汽车 基于路侧感知数据的仿真测试场景重构规范》.pdfVIP

ICS43.020

CCST40

团体标准

T/CAAMTBXXX—20XX

智能网联汽车基于路侧感知数据的仿真场

景重构规范

Intelligentconnectivevehiclemodelingspecificationforsimulatedscenario

reconstructionbasedontheroadsidesensorydata

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

–

20XX-XXXX发布20XX-XX-XX实施

中国汽车工业协会  发布

T/CAAMTBXXX—20XX

目次

前言II

1范围3

2规范性引用文件3

3术语和定义3

4数据及场景要求3

5重构流程4

参考文献7

I

T/CAAMTBXXX—20XX

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国汽车工业协会提出并归口。

本文件起草单位：

本文件主要起草人：

II

T/CAAMTBXXX—20XX

智能网联汽车基于路侧感知数据的仿真场景重构规范

1范围

本文件规定了智能网联汽车基于路侧感知数据重构仿真测试场景的数据和场景要求、测试场景重建

方法及流程。

本文件适用于基于路侧感知数据的0-5级别自动驾驶汽车在环仿真测试需求的场景重建，基于其他

相似数据格式的仿真测试场景重建参照执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T40429汽车驾驶自动化分级

3术语和定义

GB/T40429界定的术语和定义适用于本文件。

场景重构scenarioreconstruction

根据仿真平台场景格式要求，通过人工或自动化手段将路侧感知数据重构为仿真测试场景

4数据及场景要求

数据要求

4.1.1来源要求

路侧数据应通过架设在路侧端的感知设备实时采集获取的感知数据，包括但不限于图像信号、雷达

数字信号等。

4.1.2内容要求

4.1.2.1用于重构仿真测试场景的路侧感知数据应在原始路侧数据的基础上，通过感知识别算法获得

路侧数据的感知结果，并通过相关算法形成目标物级别的感知结果。

4.1.2.2路侧感知数据帧率应大于等于5Hz。

4.1.2.3路侧感知数据由多条目标物级别数据组成，每条数据应至少包含：

a)时间；

b)目标物在当前数据结构中的唯一编码；

c)目标物在本条数据时间下被感知到的类型；

d)目标物在本条数据时间下的位置信息（至少包含平面位置信息，包含高程信息更佳）；

e)目标物在本条