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茶叶嫩芽采摘机械手末端执行器的设计研究

摘要:为了解决茶叶嫩芽的选择性采摘问题，以茶叶嫩芽的物理学特性为设计依据，本文设计了一种可夹提式采摘茶叶嫩芽的采摘末端执行器，运用MATLAB软件的GUI模块及SolidWorks软件对采摘末端执行器的结构参数进行优选分析，并获得最佳组合参数，通过运动学仿真分析可行且满足夹持力要求；采摘末端执行器模型在茶园进行采摘试验,结果表明,一芽一叶的漏采率为2.8%、采摘完整率为91%;一芽两叶的漏采率3%、采摘完整率为94%，试验结果验证该采摘末端的结构设计及其参数切实可行，为茶叶嫩芽的选择性采摘提供理论依据，并为后续茶叶嫩芽采摘机的研发提供技术支撑。

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