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必威体育精装版机器人技术基础试卷A--第1页
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得分一、填空题（共20分，每空格1分）
题号一二三四五六七八总成绩
得分
1.阿西莫夫“机器人三定律”是：
（1）________________________________________________
（2）________________________________________________
（3）________________________________________________
2.按机械结构坐标形式，机器人可分为：
____________________________________________________________
____________________
3.完全确定一空间任意物体的位置和姿态，至少需要___________个自由度数
目。
4.手部机构设计分为哪两大类？________________。
5.机器人控制系统的组成分为哪四大部分？__________________________，
_____________________，_________________，___________
6.一般机器人控制性能要求分为哪四大类？___________，____________，
_______________，___________________。
7．机器人设计的三个阶段是____________，_________________，
______________________。
得分二(25分）简答题
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必威体育精装版机器人技术基础试卷A--第1页
必威体育精装版机器人技术基础试卷A--第2页
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1.（5分）结合人的臂各关节自由度数目，描述机器人自由度的含义。
2.（5分）结合实验室FESTO系统的机器人手爪，机器人实现零件抓取和装配的
轨迹如何得到？至少列举两种方法并简要说明。
3.(5分)在安装空间小，要求功率大，而又充满易燃气体的环境中，哪种电机比
较合适，为什么？
4.（5分）机器人设计的一般设计原则是什么？为什么？
5.（5分）野外机器人GPRS定位最少需要几颗卫星？为什么？
三、（15分）在下图中右侧指出机器人手爪的工作原理，
得分
并分析驱动机构和传动机构的优点。若抓取球形物体，该
机构是否合适？若不合适指出改进的设计方法。列举出你认为的该机器
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必威体育精装版机器人技术基础试卷A--第2页
必威体育精装版机器人技术基础试卷A--第3页
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人手爪最需要的传感器（三类即可）。
得分四（10分）设计机器人战士的感知系统，并简述它的智
能要求。
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必威体育精装版机器人技术基础试卷A--第3页
必威体育精装版机器人技术基础试卷A--第4页
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五（15分）机器人运动学计算。
得分
X,Y,Z
1.（5分）初始状
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