城市轨道交通车辆运行控制 课件 第7章 列车自动驾驶系统.ppt

**2．车门控制和停站车载ATO系统通过轨旁通信环线从轨旁ATC系统接收到传送给车辆的开门指令，通过要求车载ATP系统开启车门来启动开门程序。驾驶员按下开门按钮打开车门。轨旁ATC系统累计停站时间。在正常情况下，停站时间结束后轨旁ATC系统会传送一个关门命令。车载ATO系统接收到命令后及时励磁关门列车线。驾驶员按下关门按钮关门。当从本地或中心接收到指令时，轨旁ATC系统会向车辆传送一个停放制动命令。在这种情况下，车载ATO系统通过从车地通信子系统传来的命令控制车门开闭，但在相应的停放制动缓解以及从轨旁接收到命令之前不允许列车从该站发车。车载ATO系统通过车地通信子系统向轨旁传送车门状态。3．折返在运营终点车站，当驾驶员按下发车按钮，ATO将自动地驱动列车进入折返轨并在折返点执行精确停车。驾驶员必须关闭本端驾驶室的钥匙(司控器)，并启动离去端的驾驶室，打开司控器开关，建立ATO模式。轨旁进路开放后，驾驶员按下发车按钮，ATO将驱动列车进入第一个运营车站并精确停车。自动控制原理自动控制原理汽车与轨道交通学院城市轨道交通车辆运行控制自动控制原理汽车与轨道交通学院城市轨道交通车辆运行控制汽车与轨道交通学院城市轨道交通车辆运行控制汽车与轨道交通学院城市轨道交通车辆运行控制汽车与轨道交通学院城市轨道交通车辆运行控制第七章列车自动驾驶系统主要内容：7.1ATO系统概述7.2ATO的组成7.3ATO的基本功能7.4ATO的基本操作7.5ATO的基本原理7.1ATO系统概述人工驾驶列车运行时，列车驾驶员操纵列车驾驶手柄，控制列车运行，实现列车加速、减速和停车。列车自动驾驶系统，即ATO系统，主要实现“地对车控制”，实现正常情况下高质量的自动驾驶，提高列车运行效率，提高列车运行舒适度，节省能源。与ATP系统为列车运行提供安全保障相比，ATO是提高城市轨道交通列车运行水平的技术措施。*列车自动驾驶系统车载设备根据列车运行计划，以及列车的运行速度、当前线路限速和目标速度等信息，实时计算列车达到目标速度值所需要的牵引力或制动力的大小，通过列车接口电路，由列车的牵引系统或制动系统完成对列车进行加速或减速作业。轨道电路信息接收STM应答器信息接收BTMATP车载设备人机界面（DMI）*列车自动驾驶系统实现列车自动驾驶，它需要列车自动防护系统ATP和列车自动监控系统ATS提供支持。列车自动防护系统向列车自动驾驶系统提供列车的运行速度、线路允许速度、限速和目标速度，以及列车所处位置等基本信息；列车自动监控系统向列车自动驾驶系统提供列车运行作业和计划。列车自动驾驶系统取代驾驶员人工驾驶，实现列车自动驾驶，有效地提高了列车的运营效率，降低了驾驶员的劳动强度，是城市轨道交通运营作业自动化的重要体现。列车自动驾驶系统对列车进行控制，使得列车驾驶处于最佳的运行状态，列车运行更加平稳，可以有效提高运营效率，降低列车运行能耗。列车自动驾驶系统在站台可以精确对位停车，为乘客上下车提供便捷的条件，列车在站台精确停车为站台加装安全门或屏蔽门提供了有利的条件。屏蔽门列车自动驾驶系统是非故障-安全系统，由车载设备和地面设备组成。1．列车自动驾驶系统车载设备列车自动驾驶系统车载设备包括车载ATO模块、ATO车载天线、人机界面。车载ATO模块轨旁辅助定位系统7.2ATO组成(1)车载ATO模块车载ATO模块是列车自动驾驶系统的核心组成部分，它包含硬件和软件两部分。车载ATO模块从车载ATP子系统获得必要的信息，如列车运行速度和列车位置等，车载ATO模块软件对这些数据进行实时处理，计算出列车当前所需的牵引力或制动力，向列车发出请求，列车牵引或制动系统收到请求指令后，对列车施加牵引或制动，对列车进行实时控制。ATO工作原理图ATP车载设备接口(2)ATO车载天线列车自动驾驶系统的车载模块与地面设备之间的信息交换是通过ATO车载天线来完成，以实现列车自动驾驶系统与列车自动监控系统(ATS)