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船舶自动化论文--第1页
船舶自动化论文
船舶自动化原理期末终结报告
班级：航海101
学生姓名：邓平平
学号：201010111020
指导教师：周峰
完成时间：2013年5月5日
目录
一自动舵系统—————————————————————
——31.1船舶自动操舵系统的基本类型及其调节规律——————
—31.1.1比例舵————————————————————3
1.1.2比例—微分舵—————————————————31.1.3
比例—微分—积分舵——————————————41.2小结—
———————————————————————5二船舶自动
化发展趋势———————————————————52.1系统
监控的综合化——————————————————52.2系统
的网络化————————————————————62.3船舶
导航与驾驶自动化技术——————————————62.4船舶机
舱自动化系统及设备技术————————————72.5船舶船岸
信息一体化系统技术—————————————82.6液货装卸自
动化系统技术———————————————9三船舶自动化与
船舶安全—————————————————10
一自动操舵系统
随着船上自动化程度的不断加深，船舶的操舵方式由原来单一的
手动操舵逐渐被现在的自动操舵、随动操舵、手动操舵三种操舵方式
共存所取代。正常航行时采用自动操舵，靠离码头、进出狭窄水道等
机动状态转换为随动操舵，当这两种操舵方式失灵或在紧急情况下立
即转为手动操舵。这三种基本类型的操舵方式构成了现代船舶的自动
操舵系统。
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船舶自动化论文--第2页
1.1船舶自动操舵系统的基本类型及其调节规律
根据基本闭环调节规律的不同，自动操舵系统可分为以下三种类
型：
1.1.1比例舵
其调节规律是以船舶偏航角Ψ的大小按比例给出偏舵角β，即
Β=-K1·Ψ
式中，K1为比例系数，负号表示偏舵的方向是消除偏舵。比例系
数K1可根据不同船型、装载量和航速作适当调节,通常β/Ψ=2-3,即每
偏航1°偏舵2°—3°。比例系数K1过小或过大,将使偏航振幅加大或偏
航振荡次数增多,导致航速降低稳定性差。
1.1.2比例—微分舵
其调节规律是,以船舶偏航角和偏航角速度dΨ/dt按比例给出偏舵
角β,即
βK1Ψ+K2dΨ/dt)
=
-
(
式中,K2是微分系数。微分环节检测偏航角速度
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