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基于四连杆机构自动对行装置的设计与仿真
目录
基于四连杆机构自动对行装置的设计与仿真（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
四连杆机构原理及分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1四连杆机构的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2四连杆机构的运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3四连杆机构的动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
自动对行装置的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1设计目标与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2装置结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.1主要部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2.2关节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2.3驱动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3.1控制策略选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.3.2控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.1仿真软件介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.2仿真模型搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.2.1模型参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.2.2动力学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.2.3控制系统仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
仿真结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.1仿真结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.1.1运动轨迹分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.1.2负载响应分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.2.1设计方案的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.2.2系统性能评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
基于四连杆机构自动对行装置的设计与仿真（2）．．．．．．．．．．．．．．．42
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.1研究背景
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