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协方差交叉融合非线性滤波算法的实现
摘要
随着世界的发展，在20世纪60年代产生的Kalman滤波器也进行了相当多的改进和推广，产生了很多种滤波算法。在这个高速发展的时代，出现了许多非线性系统，而比较常用的状态估计方法就是扩展Kalman滤波算法。
但是扩展Kalman滤波可能导致估计结果发散，所以需要进行多传感器信息融合防止结果发散。虽然有集中式融合和分布式加权融合等方法，但是这些融合方法需要互协方差。所以需要应用协方差交叉融合算法在互协方差未知的情况下解决问题，这种算法计算量小，融合性能更好，并且可以解决应用扩展Kalman滤波可能导致估计结果发散的问题。
本文的目的是利用协
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