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第8章机器人I/O信号编程教学目标《工业机器人基础及应用编程技术》1.理解机器人I/O的分类和配置方法2.掌握机器人I/O系统参数设定及程序调用3.了解RSR、PNS两种功能的差异

目录页PAGEOFCONTENT8.1I/0信号的分类8.2I/0信号的连接8.3I/0信号的配置8.4外围设备I/O(UOP)8.5自动运行8.6本章小结8.7思考与练习

I/0信号的分类8.1I/O(输入/输出信号):机器人与末端执行器、外围设备进行通信的电信号I/O信号可分为两类：通用信号,专用信号通用信号：1.数字DI[i]/DO[i]512/5122.群组GI[i]/GO[i]0-327673.模拟AI[i]/AO[i]0-8000专用信号：1.系统UI[i]/UO[i]18/202.操作面板SI[i]/SO[i]15/153.机器人RI[i]/RO[i]8/8

8.2I/0信号的连接以R-30iBMate为例:包括主板自带的I/O(处理器I/O)，还包括扩展I/O（处理I/O板MA和MB）名称外围设备接口I/O数量（主板自带）备注CRMA15CRAM16DIDO(源点型)DIDO(源点型)主板A208816标准主板B208816带有Vision?力觉传感器I/F主板C208816带有VisionI/F?力觉传感器I/F?PMC?HDI名称外围设备接口I/O数量（扩展）备注CRMA52ACRAM52BDIDO(源点型)DIDO(源点型)处理I/OMA1081016选配名称外围设备接口I/O数量（扩展）备注CRW11DIDO(源点型)DIDO(源点型)处理I/OMB1081016选配

8.2I/0信号的连接FANUC机器人的主板标配的I/O通过CRMA15和CRMA16接口线缆与外围设备连接，如下图。

8.2I/0信号的连接CRMA15/16接口信号定义

8.2I/0信号的连接CRMA15/16接口信号定义28个DI信号8个为专用输入信号：XHOLD、RESET、START、ENBL、PNS1、PNS2、PNS3、PNS4。24个DO信号4个为专用输出信号：CMDENBL、FAULT、BATALM、BUSY。

8.2I/0信号的连接CRMA15外设接线图

8.2I/0信号的连接CRMA15接口介绍SDICOM1～3是SDI的公用切换用信号。+24F公用时，连接于0V；0V公用时连接于+24F.?SDICOM1→切换DI101～DI108的公用。?SDICOM2→切换DI109～DI120的公用。?SDICOM3→切换XHOLD、RESET、START、ENBL、PNS1～PNS4的公用。

8.2I/0信号的连接CRMA16外设接线图

8.2I/0信号的连接CRMA15/16外设接线重点说明如果外围设备没有供电电源，则可以取CRMA15/16的49、50脚的24F电源与“DOSRC1”“DOSRC2”连接，以代替外部电源。需注意的是：因控制柜24V电源功率有限，如果负载功率较大时，则必须配置外部电源。

8.3I/O信号的配置?I/O信号DI[i]/DO[i]的逻辑号码i，已被分配给I/O模块的物理号码，I/O信号的配置即对其进行再定义。?通过设定机架、插槽、物理号码，指定特定的I/O模块上的信号插脚。?机架（RACK）：指I/O模块的种类。?插槽（SLOT）：指构成机架的I/O模块的编号。?开始点（通道）：数字I/O及其外围设备I/O上，进行任意点数的分配，是指定连续的信号的最初的物理编号。一、I/O信号配置简介

8.3I/O信号的配置二、I/O信号配置具体方式RANGE（范围）：软件端口的范围，可设置；RACK：I/O通讯设备种类；0=ProcessI/Oboard1至16=I/OModelA/B48=CRMA15/CRMA16SLOT：I/O模块的数量；使用ProcessI/O板时，按与主板的连接顺序定义SLOT号；使用I/OModelA/B时，SLOT号由每个单元所连接的模块顺序确定。使用CRMA15/CRM