机械臂和内镜辅助机械臂装置设计.docx

摘要

本文主要针对机械臂本体和一键操作系统机械臂由机械本体、关节制动器、控制系统组成。一键控制系统主要为可同时控制多个功能并能使其旋转等功能。其中机械结构的不同也根据被自动抓持具中物件的形、尺寸、重量、材料和机械作业量的要求而有多种机械结构使用形式,如自动夹持型、托持型和自动吸附性使其更容易抓住所要抓住的无题。

机器人手臂通常指一种可编程的,具有与人类手臂相似功能的机械臂;该臂可以是一个完整的机械装置,也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械手通过关节连接使其可以完成旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)运动。[1][2]机械手通过各个关节的连接最终形成了一个运动链。机械手运