工业机器人操作与编程试卷2参考答案.pdfVIP

工业机器人操作与编程试卷2参考答案--第1页

一、填空题

1、工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

2、机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。工业机器人的位置数据包括机器人位置和

机器人的姿态。

3、程序名用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或更多拥

有相同程序名的程序。程序名长度不超过8个字符，有字母、数字、下划线（_）组成。

4、动作类型：指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,机器人动作类型有三

种：关节定位（J）、直线运动（L）、圆弧运动（C）

5、子程序调用指令将程序控制转移到另一个程序（子程序）的第一行，并执行子程序。

6、位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值，或两个数据的和、差、商、余数等赋值给

指定的位置寄存器元素。

二、选择题

1、D；2、C；3、D；4、D；5、D；6、E；7、B；8、B；9、D；10A

三、简答题

1、

答：采用三点法标定工件坐标系时，将第一个标定点定为工件坐标系绝对原点工件坐标系X

轴的起点，将工具TCP（即工具坐标中心点）沿工件坐标系+X方向移动一定距离作为X方

向延伸点，再从工件坐标系XOY平面第一或第二象限内选取任意点作为Y方向延伸点。

第一个标定点为。由此三个点计算出工件坐标系

2、

答：在手动运行界面下，选择“工具坐标系设定”对话框，选中需要标定的工具号（工具0

不能被标定），如工具3，右侧将显示选中工具3坐标系的坐标值。点击Z轴对应的坐标值，

在弹出的对话框中即可进行坐标值的修改，Y输入偏移值200mm，Z输入偏移值200mm，

点击“确认”完成坐标系设定。

3、

示教编程优点

1）通过直接操作机器人完成，所见即所得，非常直观；

2）简单易学，对编程人员要求不高。

缺点

1）通常在线示教时间较长，效率低；

2）在线示教需要占用机器人的工作时间；

3）在线示教由人工控制位置和姿态，不能充分考虑工件几何特性。

离线编程优点

1）无需占用机器人工作时间；

2）能根据工件几何特性自动生成运动轨迹，效率高，程序质量高；

3）编程人员工作环境相对安全。

缺点

1）需要依靠运动仿真来验证程序；

2）其路径运行结果受到机器人定位精度的影响较大；

3）若要精通离线编程技术，需要掌握CAD相关基础知识。

工业机器人操作与编程试卷2参考答案--第1页

工业机器人操作与编程试卷2参考答案--第2页

四、编程操作题

略

工业机器人操作与编程试卷2参考答案--第2页