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;;自由体:在空间能够任意运动的物体，称为自由体。
非自由体:受到周围其他物体限制而不能任意运动的物体，称为非自由体。;不同性质的约束，其约束力也不同。工程中实际的约束很多，本节主要介绍几种常见的典型约束及其约束力。;由柔软的绳索、链条、胶带等构成的约束，称为柔体约束。;;常见约束;当两个物体直接接触，而接触面处的摩擦很小可以忽略不计时，称为光滑接触面约束。;;;;常见约束;常见约束;;圆柱铰链;用光滑圆柱铰链将物体与固定的支承物上，称为固定铰支座。因此，固定铰支座约束与圆柱铰链约束一样，区别只是其中一个物体是否固定。;常见约束——支座;常见约束——支座;可动铰支座连接的杆端可沿水平方向移动、可自由转动，但不能竖向移动，可产生竖向支座反力。;常见约束——支座;;如果物体与支座固定在一起，使物体既不能沿任何方向移动，也不能转动，这类约束称为固定端支座或固定支座。;常见约束——支座;雨棚;感谢观看
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