毕业设计（论文）-灵巧手指结构设计-仿生类.doc

3自由度自动搬运机械手设计

灵巧手指结构Pro/E设计

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摘要

灵巧手是一款非常不一样的末端执行装置，文中介绍目前国内和国外对它的研究状况，另外还分析其发展现状，以及将来的发展前景进行介绍。此中说过，它的外形有点像人类的手部，收集一些人手的数据，机械设计之时，改善人手的数据，设计出和人类手指相差不大的机械手指，并且还分析它的自由度，求算相关数据，对于机械手指活动范围没有多大影响时，尽量少一些自由度，对于设计而言，有很多益处。此后，分析在系统回路中使用不一样的驱动状况，针对不一样的传动系统所具有的优势，缺点分析。

论文起先分析灵巧机械手的结构，工作原理，之后给出设计方案，设计电动机的架构，此后计算出机械手的主要数据，予以选用，紧接着设计主要零部件，并且对其校核，最后以软件CAD将机械手的装配图，主要零件图画出，以软件Pro/E将立体模型建出。

关键字：灵巧手；末端执行；手部；自由度；电动机

Abstract

SmartHandisaverydifferentend-effector.ThispaperintroducestheresearchstatusofSmartHandbothathomeandabroad.Inaddition,italsoanalysesitsdevelopmentstatusandfuturedevelopmentprospects.Inthisarticle,itissomewhatliketheshapeofhumanhands.Itcollectssomedataofhumanhands.Whendesigningamachine,itimprovesthedataofhumanhands,designsamechanicalfingerwhichisnotmuchdifferentfromhumanfingers,andalsoanalysesitsdegreeoffreedomtocalculatetherelevantdata.Whentherangeofmotionofthemechanicalfingerisnotgreatlyaffected,thereareasfewdegreesoffreedomaspossible.Forthedesign,therearemany.Benefit.Thereafter,thedifferentdrivingconditionsusedinthesystemcircuitareanalyzed,andtheadvantagesanddisadvantagesofdifferenttransmissionsystemsareanalyzed.

First,thepaperanalysesthestructureandworkingprincipleofthesmartmanipulator,thengivesthedesignscheme,designsthestructureofelectricmotor,thencalculatesthemaindataofthemanipulator,selectsthem,designsthemainpartsandchecksthem,finallydrawstheassemblydrawingandmainpartsdrawingofthemanipulatorbysoftwareCAD,buildsthestereomodelbysoftwarePro/E.

Keywords:Smarthand;Endexecution;Hand;Degreeoffreedom;Motor

目录

TOC\o1-3\h\z\u24511摘要 I

19471Abstract II

12869第1章绪论 1

73081.1研究背景及意义 1

226241.2国内外研究现况 1

15065第2章总体方案设计 3

327032.1设计要求 3

85932.2灵巧手功能分析 3

26232.2.1仿人手分析 3

181062.2.2自由度分析 3

191742.3各类架构方案分析 3

312202.3