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电气工程与控制文章dqh.pdf

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基于视觉及距离误差的机器人学标定

:基于ABB1410机器人的MDH学模型,建立了各关节轴坐标系间的齐次变换误差模

型;采用距离误差模型并结合所建立的齐次变换误差模型,求得了基于距离误差的学标

定模型,避免了坐标系的转化;使用视觉测量的方式对机器人末端点位置进行了测量,引入

了等距离标定模

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