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基于倍福的六自由度关节式机器人控制系统开发

一、引言

随着工业自动化程度的不断提高，机器人技术已成为现代制造业的重要支柱。六自由度关节式机器人作为机器人技术的重要一环，其控制系统开发对于提高生产效率、降低成本、优化产品质量具有重要意义。本文将介绍基于倍福的六自由度关节式机器人控制系统的开发，包括系统架构、硬件设计、软件实现及实验验证等方面。

二、系统架构

基于倍福的六自由度关节式机器人控制系统采用模块化设计，主要由控制器、传感器、执行器等组成。其中，控制器采用倍福的嵌入式控制器，具有高性能、高可靠性、易于扩展等特点。传感器包括关节角度传感器、力传感器等，用于获取机器人的状态信息。执行器包括电机