毕业设计（论文）-搬运机械臂液压系统设计.docx

摘要

自二十一世纪初我国步入制造大国行列后，各行业领航者一直力求于转型升级，欲将“制造大国”往“智造大国”的方向转变，制造业更是如此，而这一领域的重中之重便是工业机器人的应用；机械臂作为工业机器人零部件中不可或缺的装置，承担着物件的抓取与搬运，而机械臂中的液压回路就好比人体中的血脉筋络承担着能源供给的作用，合适的液压力助推机械臂按照合理轨迹运动，但机械不比人体精妙，在液压能转换的过程中会有大量的能源损失，故本文采用变量泵代替定量泵作为液压能输出动力来源，减少能源在不同工况下的损耗问题。

依照机械制造手册所给公式，计算出机械臂各个部件的尺寸，后用solidworks对照计算所得尺寸建立部件模型，拼装各零部件得到装配体，即机械臂运动框架模型，给后续液压回路设计做理论参考。

根据分析机械臂各个零部件液压回路中的最大液压力，来得出回路中所需流量，再添置相应液压元件画出专用搬运机械臂液压系统原理图。

关键词：机械臂；搬运；液压回路；液压元件

Abstract

Sincethebeginningofthetwenty-onethecentury,whenourcountrybecameamanufacturingpower,theleadersofvariousindustrieshavebeenstrivingfortransformationandupgrading,themostimportantpartofthisfieldistheapplicationofindustrialrobot,thearmistheindispensabledeviceinindustrialrobotparts,whichisresponsibleforgraspingandcarryingobjects,thehydrauliccircuitintherobotarmisjustliketheveinsinthehumanbody,whichtakeontheroleofenergysupply.Theappropriatehydraulicpressurecanhelptherobotarmtomoveinareasonabletrajectory,butthemachineryisnotmoresophisticatedthanthehumanbody,intheprocessofhydraulicenergyconversion,therewillbealotofenergyloss,sothisthesisusesvariabledisplacementpumpinsteadofquantitativepumpashydraulicenergyoutputpowersourcetoreduceenergylossunderdifferentconditions.

Accordingtothespecificdesignrequirementsofthemanipulator,themodeldesignandsizecalculationoftheoverallstructureofthemanipulatorarecarriedoutbycombiningnumericalcalculationwithsoftwaresimulation,itprovidesatheoreticalbasisforthelaterdesignofthemanipulatorhydraulicsystem.

Accordingtoeachcomponentofthemanipulator,themaximumhydraulicpressureintheloopisanalyzedtoobtaintherequiredflowintheloop.

Keywords:MechanicalArm;handling;hydrauliccircuit;hydrauliccomponents

目录

TOC\o1-3\h\u264191引言 1

265412概述 2

1712.1液压系统概述 2

37412.2研究的基本内容 3

85653搬运机械臂的结构设计 4