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摘要
当前，油田修井作业中油管的起下主要依赖于人工操作，对于石油工人而言不
仅劳动强度大，而且由于油污问题，还给其带来了一定的安全与健康风险。本文设
计了一种针对油田小修作业的高自动化扶管机械手，旨在替代人工操作，以期减少
作业风险并提升作业效率。其主要研究内容如下：
首先，本文针对自动化修井设备的发展现状以及机械手的轨迹规划方法的研
究现状进行了分析，在阅读了大量文献的基础之上，结合修井作业实际工况对机械
手的需求，提出了小修作业扶管机械手的设计方案。
其次，从机械手运动学和动力学
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