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2017IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)

Singapore,May29-June3,2017

GrowthMeasurementofTomatoFruit

basedonWholeImageProcessing

RuiFUKUI*1,JulienSCHNEIDER*2,TsurugiNISHIOKA*1,

ShinichiWARISAWA*1andIchiroYAMADA*1

-Cropgrowmeasurementtechnologiesareconvertedtothemeasurementtargetvalue,i.e.tomatovolume,

importanttoincreasethefarmproductivity.Detectionandbyusingaregressiontechnique.Toourknowledge,thisisthe

measurementoffruitvolumeareusefulforforecastingandfirststudythatcombineslabelingandregressiontechniques

harvestingapplications.Someenvironmentalchallengessuchasandmeasuresthefruitvolumeinsuchacomplexplant

lightingconditionsorocclusionsmakethefruitdetectionenvironment.Inthispaper,followingproblemsmustbe

difficult.Ourapproachisbasedonfeaturetractionfromaddressed:varyinglightcondition,lowcontrastbetweenfruits

imagesthroughasub-imageclusteringtechnique.Thenimagesandleaves,foregroundocclusionsorclutteredbackground.

beingdescribedasanumberofpixelinvariouslabelsareusedSection2explainsourapproachindetail.Afterdescribing

inaregressionmodeltoestimatethe

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