提高高速视觉位姿估计算法的帧率.docx

1.绪论

1.1题目背景及目的

视觉位姿估计提供了移动机器人的前后帧间平移、旋转变化的关系，是视觉导航的基础。而视觉位姿估计是视觉里程计（VisualOdometry，VO）的重要组成部分，也是视觉实时定位于地图构建（VisualSimultaneous

LocalizationandMapping,V-SLAM）技术的重要组成部分。目前主流的视觉里程计中使用的方法主要有三类：基于特征点法的，基于直接法的，与将前两者的优点相结合的半直接法视觉里程计（SVO），而该方法是一种追求高速高效率的视觉位姿估计方法。近年来由于SLAM相关的算法广泛应用于自动驾驶、无人机避障导航、AR头