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摘要
在修井作业过程中，起下油管或抽油杆需耗费大量的时间，且存在人工成本
高、工作效率低、安全性低等问题，已不能满足油田的生产需求。结合目前我国
油田的生产现状，本文设计出一款配合自动化修井机使用的自动杆管接送装置。
本文根据总体结构方案设计出自动化修井机杆管自动接送装置的举升机构、
伸出机构、上料机构、机械抓手以及自动测长装置，并对主要的负载部件进行有
限元分析，分析结果表明部件强度均能满足设计要求。运用多刚体动力学和运动
学理论构建出举升机构和伸出机构的动力学以及运动学模型，并推导出其位移
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